در این پایان نامه ربات متحرک چرخ دار به همراه دو تریلر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. در ابتدا سیستم مورد نظر معرفی شده و تمامی فرضیات هندسی و مشخصات جرمی مورد نیاز بیان می شود. در بخش بعد، بردار مختصات تعمیم یافته ربات و همچنین بردار ورودی مدل سینماتیکی ربات در نظر گرفته شده و در نتیجه سینماتیک مستقیم ربات حاصل می شود. از روی مدل سینماتیکی ربات، ماتریس ژاکوبین را می توان استخراج کرد. با توجه...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در رباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که اینرسی قسمت های متحرک به شدت کاهش می یابد مشخصه های دینامیکی بسیار...

اهداف :در این مطالعه خواص و تاثیرات سینماتیکی دو روش قالبگیری در ساخت کفی طبی بر روی مفصل مچ پا مورد بررسی قرار گرفته است . هدف از این مطالعه مشخص نمودن روش سودمندتر از لحاظ خواص سینماتیکی در ساخت کفی برای افراد مبتلا به صافی کف پای انعطاف پذیر است . روش ها : در این تحقیق 10 شرکت کننده مرد با محدوده سنی 19 الی 27 سال ، با شاخص توده بدنی نرمال و دارای الگوی راه رفتن طبیعی که همگی کف پای صاف منع...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

مرحلۀ تیک‌آف، مهم‌ترین بخش در اجرای پرش سه‌گام است. هدف از انجام این پژوهش، مقایسۀ پارامترهای سینماتیکی منتخب سه‌فاز تیک‌آف در ورزشکاران نخبۀ ایران و جهان می‌باشد. شرکت‌کنندگان در این پژوهش، پنج ورزشکار مرد نخبۀ‎ کشوری با میانگین رکورد 8/0±4/15 متر بودند که در فینال مسابقات دو‌ و‌ میدانی آغاز فصل بزرگ‌سالان قهرمانی‌ کشور در تهران شرکت داشتند. اجرای ورزشکاران با استفاده از سه دوربین فیلم‌برداری ...

مکانیسم کاهش درد بیماران مبتلا به درد کشککی-رانی طی نواربندی کشکک به‌طور کامل مشخص نیست. هدف پژوهش حاضر بررسی اثر نواربندی کشکک بر گشتاور سه‌بعدی مفاصل ران و زانوی زنان مبتلا به درد کشککی-رانی طی مرحله اتکای دویدن بود. متغیرهای سینماتیکی و سینتیکی 14 زن دارای درد کشککی-رانی توسط پنج دوربین و یک صفحه نیروسنج ثبت شد. از معادلات دینامیک معکوس نیوتن-اولر جهت محاسبه گشتاور استفاده شد. آزمون تی زوجی ...