در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

در این پایان¬نامه با بهره¬گیری از روش اجزا منفصل به بررسی اثر شرایط مرزی در آزمایش دو ¬محوری بر نوار برشی در خاک¬های دانه¬ای پرداخته شده است. یکی از موارد مبهم در زمینه شبیه¬سازی این آزمایش، چگونگی تاثیر شرایط مرزی بر رفتار نمونه در مقیاس ماکرو در درصدهای کرنش بالا و روند تشکیل نوار برشی می¬باشد. در این راستا، چند نوع از شرایط مرزی مختلف شامل شرایط مرزی صلب، شرایط مرزی انعطاف¬پذیر در نظر گرفته ...

در پژوهش حاضر به بررسی عملکرد لرزه ای قاب های بتن مسلح با در نظر گرفتن اثر اندرکنش خاک-سازه پرداخته شده است. سطح شکل پذیری قاب های بتن مسلح متوسط انتخاب شده که بر روی 3 نوع خاک متفاوت واقع شده اند. قاب های انتخابی 2، 4 و 8 طبقه و داری 3 دهانه هستند . بارگذاری قایم قا ب ها ( بار زنده و مرده) براساس مبحث ششم مقررات ملی ساختمان و بارگذاری جانبی آن ها (بار زلزله) براساس استاندارد 2800 ایران و طراحی...

پارامترهای همودینامیک جریان خون همواره متأثر از میزان شدت گرفتگی شریان و از عوامل تأثیرگذار بر پیشرفت بیماری گرفتگی شریانی هستند. در این مقاله، با در نظر گرفتن سه شدت گرفتگی متفاوت به بررسی عددی اثر نفوذپذیری دیواره شریان بر پارامترهای همودینامیک در یک مدل شریان گرفته شده، با دیواره دو لایه ای انعطاف پذیر و با حضور جریان ضربانی و غیر نیوتنی خون با استفاده از مدل حل عددی برهمکنش سیال و جامد متخل...

در تحلیل و طراحی لرزه‌ای سازه ها عموماً فرض می‌شود که خاک زیر شالوده صلب است و از انعطاف پذیری آن صرف نظر می‌گردد. با در نظر گرفتن انعطاف پذیری خاک زیر پی، انتظار می‌رود که پاسخ سازه تحت تأثیر متقابل اندرکنش دینامیکی سیستم خاک و سازه قرار گیرد. به طور کلی مقادیر مختلف پارامترهای موثر خاک و سازه بر پاسخهای لرزه ای تأثیرات متفاوتی خواهند گذاشت. در این مطالعه با استفاده از یک تحلیل پارمتریک، اثرات ...

یکی از روش های موجود برای تحلیل دینامیکی سیستم ها روش آنالیز مودال می باشد. در سیستم های معمولی که میرایی به صورت متناسب در کل سیستم توزیع شده است و به عبارتی ماتریس میرایی به صورت ترکیبی از ماتریس جرم و سختی نوشته می شود مقادیر و بردارهای مشخصه به صورت کلاسیک (غیرمختلط) به دست خواهد آمد ولی در برخی حالات خاص به دلیل توزیع غیریکنواخت میرایی در سیستم، ماتریس میرایی متناسب نخواهد بود. در این حالا...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این تحقیق مسأله زمانبندی جریان کارگاهی انعطافپذیر با ماشینهای موازی غیرمرتبط و زمان راهاندازی وابسته به توالی با هدف حداقل کردن دیرکرد و زودکرد مطرح شده و برای حل آن یک مدل برنامهریزی عدد صحیح مختلط ارائه شده است. با توجه به این که این مسأله ازدسته مسائلnp-hard است، امکان به دست آوردن جواب بهینه فقط برای مسائل کوچک امکانپذیر است. به همین دلیل از الگوریتمهای فراابتکاری از جمله الگوریتمهای مبت...