ناوبری در زیرسطح آب به کمک سیستم ناوبری اینرسی به تنهایی، همراه با خطای دریفت است. بطور معمول از سنسور سرعت سنج داپلری برای تصحیح تخمین موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله با استفاده از الگوریتم کالمن استفاده می شود. استفاده از اطلاعات سرعت وسیله باعث کاهش خطای دریفت در تخمین موقعیت می شود ولی خطای تخمین موقعیت همچنان وجود داشته و بصورت خطی با زمان افزایش میابد. در این مقاله از نقشه مغناطیسی زمین و سنسو...

این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های مقاوم ترکیبی را برای کلاس هایی از سیستم های آشوبگونه نامعین را نشان می دهد. نتایج اصلی و مهم به صورت زیر می باشند: 1. در بخش اول پایان نامه، مسئله حذف آشوب برای سیستم لورنز انتقالی با استفاده از استراتژی کنترل مد لغزشی تطبیقی بررسی شده است. ابتدا، طراحی سطح لغزشی پایدار بر اساس تئوری پایداری لیاپانف انجام شده است. سپس با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی، یک...

شبکه های manet شبکه های ارتباطی فاقد زیرساختار و کنترل کننده های مرکزی هستند که معمولاً برای منظوری خاص، به طور موقت و سریع برپا می شوند. سرعت برپایی شبکه و کاهش وابستگی به زیرساختارها موجب استفاده روزافزون از شبکه های manet در کاربردهای مختلف شهری، نظامی، عملیات جستجو و نجات شده است. گره ها در چنین شبکه ای متحرک بوده و می توانند آزادانه به شبکه اضافه شده و یا شبکه را ترک کنند، از این رو همبندی ...

هدف از پژوهش حاضر شناسایی و رتبه بندی عوامل موثر بر تاخیر گزارش حسابرسی است. تحقیق حاضر، از نظر هدف، کاربردی بوده و بر حسب روش تحقیق همبستگی است که با بکارگیری ابزار پرسشنامه و روش پیمایشی، داده های مورد نیاز جمع آوری شده است.جامعه آماری این پژوهش، حسابرسان سازمان حسابرسی کل کشور با جمعیت1351 نفر می باشد می باشد؛ با روش نمونه گیری تصادفی ساده 120 نفر انتخاب شد و سپس تعداد 95 نمونه قابل قبول جم...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

این مقاله به معرفی یک روش کنترل روشن-خاموش مبتنی بر داده های ترافیکی و سیستم اطلاعات جغرافیایی به منظور کاهش هرچه بیشتر مصرف سوخت در خودروهای ترکیبی الکتریکی می پردازد. سادگی محاسبات، قوام نسبی و همچنین بهره وری بالای موتور احتراق داخلی در این روش از جمله مزایای آن محسوب می شوند. در این روش با توجه به اطلاعات مسیر، نقطه ی تعادل  Bبرای شارژ و دشارژ باتری محاسبه می شود که می تواند محلی برای تصمیم...

مدیریت ترافیک مسیرها، شامل بهبود روانی ترافیک در شبکه مسیرها و کاهش اثرات منفی ترافیک مانند مسدود شدن مسیر وسایل نقلیه امدادی، تاخیر، زمان انتظار و استرس رانندگان وسایل امدادی است. بهبود جریان عبور و مرور ‌در شبکه مسیرها می‌تواند تعداد خودروهای بیشتری را بدون نیاز به کاهش سرعت متوسط پشتیبانی کند. از طرف دیگر در کاهش موقعیت‌های پر ترافیک، با جلوگیری از افزایش استفاده از یک مسیر در یک زمان خاص، ب...

رفتار دینامیکی پارامترهای هیدرولیکی جریان در رژیم گذرای عملکرد توربوپمپ موتورهای سوخت مایع، متاثر از عوامل متعددی است. در این مقاله، عواملی چون؛ اینرسی پمپ ها، موازنه ی توان پمپ ها با توربین، افزایش دمای سیال هنگام عبور از پمپ و تغییر بازده با تغییر دور توربوپمپ شبیه سازی شده اند. نخستین بار، پرشدگی مسیرهای اصلی پمپ و هم چنین پرشدگی مسیرهای هیدرولیکی درونی پمپ نیز، در کنار معادلات اصلی پمپ، شبی...

با توجه به پیشرفت روز افزون مدارات مجتمع و اهمیت بحث تاخیر زمانی در مدارات ابعاد نانو ، تلاش برای دستیابی به مداراتی با سرعت بالاتر مورد توجه قرار گرفت با بررسی ساختار داخلی مدارات مجتمع دیده می شود بعد از ایجاد ترانزیستور ها با سرعت بالا تاخیر اتصالات به عنوان یک عامل محدود کننده سرعت نمود پیدا کرد به نحوی که تاخیر ناشی از مقاومت سیم های اتصالات داخلی بیش از تاخیر گیت ترانزیستور ها تعین کننده ...

اهداف: با توجه به خطرات عملیات مین زدایی و همچنین گستره وسیع میادین مین بجا مانده از جنگ تحمیلی در کشور، مطالعه حاضر به منظور شناسایی، ارزیابی و مدیریت خطاهای انسانی در میان پرسنل مین زدایی در یکی از کارگاه­های مین زدایی در مناطق جنگی غرب کشور انجام گرفت. روش ها: این پژوهش مقطعی، در سال 1394 با استفاده از توانمندی­های تکنیک cream در چهار مرحله اصلی: تجزیه و تحلیل وظایف، ارزیابی شرایط کاری اثر گ...