ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می تو...

در سال های اخیر، تلاش مطالعات انجام شده بر روی الگوریتم های یادگیری به منظور پر کردن فضای خالی بین کنترل بهینه ی تطبیقی و روش های یادگیری برگرفته از سیستم های بیولوژیکی بوده است. یادگیری تقویتی یکی از مهم ترین روش ها است که امروزه جهت کنترل ربات ها مورد استفاده قرار گرفته است. از طرفی، کنترل راه روی ربات دوپا یکی از مهم ترین و پیچیده ترین مسائل با دینامیک غیرخطی می باشد. با توجه به اینکه پژوهش ...

فلج مغزی یک بیماری حسی حرکتی است که کنترل قامت و حرکت را تحت تأثیر قرار داده و موجب اختلال و ناهنجاری غیر پیش رونده در مغز در حال رشد است. این بیماری یکی از دلایل اصلی و رایج اختلالات تکاملی دوران کودکی است. کودکان مبتلا به فلج مغزی با اختلالاتی در عملکرد بدن مثل اسپاستی سیتی، کاهش قدرت عضلانی و کنترل انتخابی حرکت روبه رو هستند که ممکن است فعالیت های عملکردی و مشارکت در زندگی روزمره را محدود سا...

مقدمه واهداف فلج مغزی شایعترین اختلال حرکتی است که با ناتوانی و نقص حرکتی مادام العمر ارتباط دارد که می‌تواند منجر به ناتوانی هایی نظیر ضایعه ، محدودیت عملکرد و محدودیت مشارکت شود. بروز اختلالات حرکتی-روانی منجر به عدم به کارگیری اندام، ضعف و فلج بیشتر، اختلال در انجام فعالیت‌های روزمره زندگی، وابستگی بیشتر و در نهایت کاهش سطح کیفیت زندگی می‌شود. بنابراین به‌علت بروز چنین اختلالاتی انجام درمان ...

زمینه و هدف: هندلینگ مادری، نقش مهمی را در زندگی روزمره کودکان فلج مغزی و مادرانشان ایفا می کند، به نحوی که بیشترین میزان هندلینگ کودک فلج مغزی توسط مادر و در منزل انجام می شود. بنابر این، هدف از این مطالعه، تبیین فرآیند هندلینگ مادری کودکان فلج مغزی در منزل بود. مواد و روش ها: این تحقیق کیفی به شیوه نظریه بسترزاد در شهر تهران انجام گرفت. روش نمونه گیری در ابتدا هدف مند بود و در ادامه از نمونه ...

هدف: این پژوهش با هدف بررسی اثربخشی برنامه ایمن‌سازی روانی بر کفایت اجتماعی افراد با فلج مغزی در شهر تهران انجام شده است. روش: پژوهش حاضر، یک مطالعه آزمایشی با طرح پیش آزمون- پس آزمون و گروه کنترل بود. جامعه آماری این پژوهش را نوجوانان با فلج مغزی 16 تا 18 ساله تشکیل دادند. برای انتخاب آزمودنی‌ها از روش نمونه‌گیری در دسترس استفاده شد، به طوری که در این پژوهش 30 نوجوان با فلج مغزی شرکت داشتند. آ...

  سابقه و هدف: شناسایی عوامل خطر و اثرات متقابل آن‌ها، در مطالعات پزشکی بسیار مهم است. هدف از این مطالعه شناسایی اثرات متقابل عوامل خطر فلج مغزی در کودکان 1-6 ساله است. مواد و روش‌ها: در این مطالعه مقطعی، اطلاعات 225 کودک 1-6 ساله که در سال‌های 1386-87 جمع‌آوری شده بود، مورد استفاده قرار گرفت. برای شناسایی اثرات متقابل از رگرسیون لجستیک تاوانیده استفاده شد. برای تجزیه و تحلیل داده‌ها از ن...

آموزش از طریق تلفن همراه و برنامه های کاربردی سلامت همراه، یکی از عناصر اصلی در آموزش الکترونیک  می باشند.  برای اولین بار در ایران، نرم افزار مراقب همراه، ویژه هندلینگ مادری از کودک دارای فلج مغزی با همکاری متخصصان کاردرمانی و فناوری سلامت، طراحی و پیاده سازی شد. برای طراحی نرم افزار هندلینگ مادری از کودک فلج مغزی، از نسخه 13 نرم افزار intelijide در محیط اندروید استفاده شد. این نرم افزار شامل ...

هدف از پژوهش حاضر اثربخشی پردازش حسی و یادگیری حرکتی درکودکان مبتلا به فلج مغزی و معلولیت جسمانی بود. روش پژوهش فعلی از نوع نیمه آزمایشی بود. جامعه آماری عبارت بود از کلیه¬ی کودکان مبتلا به فلج مغزی و کودکان دچار معلولیت جسمانی که در 6 ماهه¬ی دوم سال 1392 به مراکز توانبخشی شهر اردبیل مراجعه کرده بودند. از بین مراجعین 40 کودک (20 فلج مغزی و 20 معلول جسمی) را که شرایط ورود به مطالعه داشتند به شیو...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...