در این مقاله، نوع جدیدی از سیستم های کنترل یادگیر تکرار شونده مرتبه کسری تحت عنوان کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی مرتبه کسری و کنترل یادگیر تکرار شونده تناسبی-مشتقی مرتبهکسری برای سیستم خطی سازی شده بازوی ربات تک-لینک ارائه می شود. در قانون بروزرسانی کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی، آریمتو کلاسیک از مشتق مرتبه اول (با تابع تبدیل s ) خطای ردیابی استفاده می شود. روش ارائه شده در این مقاله برای برو...

قانون به مثابه کالای عمومی مهم ترین محصول حقوقی در جوامع دموکراسی محور به شمار می آید. این محصول به عنوان ارزش اجتماعی در مقام مشروعیت بخشی به عملکرد نهادهای حکومتی و افراد جامعه است. بنابراین از جمله ویژگی های اقتصادی قانون عبارت از کارآمدی، عقلانی بودن، شفافیت، اعتبار و در دسترس بودن آن است. در ادبیات تحلیل اقتصادی حقوق اساسی، قانون خوب (کارآمد) در مقابل قانون بد (ناکارآمد) به کار می رود. مرا...

پیش بینی مقاومت جریان یکی از چالش های مهم در پروژه های مهندسی رودخانه است. شکل های بستر با هندسه گوناگون نظیر شکل های واگرا و همگرا دیده می شوند. برهمکنش جریان وشکل بستر نقش مهمی در بسیاری از مطالعات مهندسی رودخانه نظیر طراحی کانالهای پایدار، مدیریت رودخانه ها و حفاظت سیل ایفا می کند. روشهای موجود در مراجع برای جریانها و بسترهای یکنواخت توسعه یافته اند بطوریکه کاربرد آنها برای جریانها و بسترهای...

  بررسی تأثیر افزودن ذرات نانوهیدروکسی آپاتیت بر استحکام باندبرشی براکت‌های سرامیکی باند شده با سیمان گلاس آینومر رزین مدیفاید     دکتر محسن نوری ساری1- دکتر الهه سیدطبایی2 – دکتر عباس صالحی‌وزیری 1- دکتر حسنعلی غفاری 1- دکتر سیدمهدی عرق بیدی کاشانی 1- دکتر غلامرضا اسلامی1   1- استادیار گروه آموزشی ارتودنسی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه شاهد، تهران، ایران   2- دستیار گروه آموزشی ارتودنسی دانشکده د...

در این مقاله، با ترکیب روشهای کنترل بهینه SDRE و کنترل مد لغزشی یک قانون هدایت جدید برای موشک بر علیه اهداف دارای مانور طراحی می شود. به این علت که دینامیک اتوپایلوت در مرحله انتهایی پرواز موشک نقش بسیار مهمی در موفقیت یا عدم موفقیت پرواز دارد و می‌تواند باعث تاخیر در اجرای فرامین هدایتی شود، این دینامیک در معادلات حالت لحاظ می‌شود. مقاوم بودن قانون هدایت طراحی شده با استفاده از روش دوم لیاپانو...

در این مقاله، یک قانون کنترل بهینه‌ی غیرخطی مقید برای سیستم تعلیق فعال خودرو با در نظر گرفتن محدودیت دینامیک عملگر هیدرولیکی به صورت تحلیلی توسعه داده می‌شود. در استخراج این قانون کنترلی جدید، اثرات غیرخطی¬ در نیروهای فنر، میرایی و عملگر هیدرولیکی در نظر گرفته شده است. ورودی کنترلی سیستم، جابجایی قرقره شیر هیدرولیک است که درعمل محدود بوده و باید قید آن در استخراج قانون کنترلی لحاظ شود. در روش پ...

پژوهش حاضر با هدف مطالعه و بررسی رابطه ی بین قوانین نیروی انتظامی در طرح امنیت اخلاقی و دینداری انجام شده است.بدین منظور برای اندازه گیری و بررسی تاثیر قوانین نیروی انتظامی بر دینداری از نظریات کنترل اجتماعی هیرشی،بازدارندگی اجتماعی و امنیت اجتماعی در چارچوب نظری استفاده شده است.همچنین برای سنجش دینداری از نظریه گلاک و استارک استفاده شده است. روش تحقیق در این پژوهش ،روش پیمایش است و بر اساس اب...

در مقاله حاضر، اثرات زاویه حمله بر رفتار جریان آشفته نزدیک یک دنباله در پشت یک صفحه مسطح به کمک جریان سنج سیم داغ بررسی شده است. صفحه مسطح متقارن بوده، دارای لبه گرد و لبه فرار تیز با زاویه اریب 45 درجه می باشد. اندازه گیری ها در یک تونل باد با سطح مقطع 305×305mm و سرعت ماکزیمم 40m/s انجام شده است. عدد رینولدز بر مبنای طول وتر 6×105 بوده است. مدل در زوایای حمله 5، 10، 15 و 20 درجه قرار داده شده...