با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم هوشمند کوانتومی مبتنی بر ترکیب روش کنترل مد لغزشی با لایه مرزی و شبکه های عصبی کوانتومی ارائه می شود. این کنترل کننده با استفاده از تابع لغزشی متغیر با زمان و در حضور اختلالات خارجی، برای سیستم های غیرخطی نامعین، به منظور حذف اثرات ناشی از نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، طراحی شده است. در این روش بهره کنترل و پهنای باند فرکانس شکست به طور تطبیقی تنظیم...

با اتصال عمیق یک (UKF) این پژوهش به تخمین مدار یک ماهواره نوعی با استفاده از فیلتر کالمن خنثی در حلقه آن م یپردازد. در این راستا، ابتدا مدار ماهواره با لحاظ کردن اثرات ناهمگونی GNSS مشاهده گر با UKF زمین شبی هسازی شده و اثرات تغییرات زمانی مدار نیز در حلقه تخمین اعمال گردید. سپس الگوریتم استفاده از مدل غیرخطی دینامیک مداری، پیشبینی اولیه را انجام می دهد. در ادامه با استفاده از یک و سیستم فضایی ...

مدیریت فعال صف (AQM) با کلاس دور ریز/علامت‌گذاری کردن بسته‌ها در صف مسیریاب‌ها بعنوان یک پیشنهاد جدید در کنترل تراکم شبکه‌های TCP/IP با پروتکل انتها به انتها مطرح شده است. مدیریت فعال صف در مسیریاب‌های شبکه TCP/IP به منظور بهره‌برداری بیشتر از پهنای باند موجود و کاهش تاخیر انتقال صورت می‌گیرد و یک مسئله کنترل پسخوردی است. با علم به این موضوع که دینامیک شبکه‌های TCP/IP متغیر با زمان و غیرخطی است...

در این مقاله یک سیستم کنترل وضعیت تناسبی-مشتقی برای مانورهای زاویه بزرگ یک ماهواره پایدار شده سه محوره و با استفاده از 4 چرخ عکس العملی طراحی می‌شود و پایداری آن با استفاده از روش لیاپانوف اثبات می‌گردد. در این روش،‌ ترم های غیرخطی دینامیک چرخشی ماهواره بدلیل مانورهای زاویه بزرگ ماهواره در پاسخ سیستم موثر بوده و در طراحی قانون کنترل درنظر گرفته خواهد شد. در این راستا سیستم کنترل وضعیت طراحی شده...

اتصالات فلنجی در تجهیزات مکانیکی و سازه های هوافضایی به طور گسترده بکار می روند. مطالعه و بررسی رفتار استاتیک و دینامیک این اتصالات همواره با اهمیت است. در این پژوهش، به منظور در نظر گرفتن انعطاف پذیر اتصال، نخست، اتصال فلنجی با تعدادی فنر معادل شده و سپس روندی تحلیلی برای محاسبۀ سختی معادل این نوع اتصالات ارائه گردیده است. برای این منظور لبۀ اتصال به صورت تیر یکسر درگیر مدل شده و تغییر شکل آن ...

دینامیک yaw خودروها به روش ترمزگیری ، افزایش یا کاهش رانش و فرمان دهی قابل کنترل است . در این پژوهش سیستم کنترلی معرفی شده از نوع سوم می باشد . در ابتدا به سیستم های کنترلی که از روش فرمان دهی استفاده می کنند اشاره می شود ، در ادامه یکی از این نوع سیستم های کنترلی انتخاب شده است . یکی از ساختارهای ممکن برای سیستم انتخابی جهت اعمال بر خودروی سواری به کار رفته است . به علت اهمیت دینامیک فرمان د...

در سیستم های الکتروسروهیدرولیک، وجود دینامیک بسیارغیرخطی و عبارات غیرقابل مشتق گیری موجب پیچیدگی و دردسرهایی در مدل سازی و شناسایی و کنترل سیستم می گردند. بدین خاطر اغلب تمایل به استفاده از مدل های ساده شده خطی وجود دارد. در این تحقیق، مدل سازی و تحلیل یک سیستم عملگر الکتروسروهیدرولیک به عنوان یک سیستم چندموضوعی شامل اجزای مکانیک، الکتریک و هیدرولیک انجام می گیرد. بدین منظور، در مدل عملگر الکتر...

با توجه به توسعه روز افزون اتوماسیون و استفاده از عملگرهای مختلف در صنعت، نیاز به استفاده از عملگرهایی که در عین کم هزینه بودن، سرعت و دقت بالایی را تأمین کنند و در عین حال نگهداری و کار کردن با آن ها ساده بوده و نیاز به تجهیزات جانبی کمتری داشته باشند روز به روز بیشتر احساس می شود. عملگرهای هیدرولیکی توان بالایی دارند و خواسته های فوق را به طور مطلوبی تأمین می کنند، به همین دلیل استفاده از آن ...

امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده...