طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظ...

شکل وزنه های بالانسینگ بر اساس دو خصوصیت بدست می آید . یکی اینکه وزنه بالانسینگ دارای اندازه مینیمم باشد و دیگری ممان اینرسی حول محور دوران باید مینیمم باشد . در حالت دوم آنالیز تغییرات برای بدست آوردن این شکل اپتیمم بکاربرده شده است . در پایان نموارهائی ارئه شده است که توسط آن طرح می توان ابعاد لازمه را برای وزنه های بالانسینگ بر اساس هر دو حالت فوق معین کند .

مطالعه طیف انرژی برخی هسته های تغییر شکل یافته ، حوالی خاکهای نادر ، اثرات عجیبی را برای حالات هسته ای با اسپین زیاد نشان می دهد . ممان اینرسی هسته ای ? با افزایش اسپین I ابتدا افزایش تدریجی دارد تا حدود I=12 سپس برای اسپین های بالاتر یکباره افزایش ناگهانی در ممان اینرسی پدید می آید که منجربه کم شدن فرکانس چرخشی هسته ها میگردد . ما در قالب تئوری هارتر – فوک – بوگولیوبو ( HFB)- FOCK – BOGOLIUBOV...

در این مقاله تابش از آرایه مجبری شکافدار مسطح (دو بعدی) مورد تحلیل قرار گرفته و توسعه داده شده است. در این روش اثر تزویج متقابل و ضخامت دیواره‌های موجبر منظور گردیده است. این مساله ابتدا به صورت معادلات انتگرالی و به کمک اصل هم ارزی فرمول بندی شده و سپس این معادلات به روش ممان حل شده است. برای این منظور از توابع پایه سینوسی فراگیر و روش گلرکین استفاده شده است. در این توابع پایه تنها چند جمله ب...

در این رساله, کنترل سیستمهای غیرخطی نامعین در حضور اختلال به عنوان یک مسئله ی مهم در تئوری و کاربرد کنترل مطرح می گردد. به دلیل تنوع سیستمهای غیرخطی, دسته بندی آنها به منظور طراحی موثر و حصول عملکرد مطلوب, امری اجتناب ناپذیر است. از این رو, سیستمهای موسوم به فرم خطی پذیر با فیدبک به عنوان دسته ی مهمی از سیستمهای غیرخطی که در توصیف فرایندهای مختلف کاربرد دارد, مورد توجه قرار می گیرد. نامعینی پار...

بار، ممان دوقطبی و مقادیر ویژه ممان چهارقطبی بعنوان خواص فیزیکوشیمیایی برای پیشگویی عملکرد اتّصال پروتئینها به ریبونوکلئیک اسید در این تحقیق مورد استفاده قرار گرفتند. از روش ساده و کارآی لوژستیک رگرسیون برای انجام عمل پیشگویی استفاده شد. در معادله لوجیت حاصل، پارامتر بار بیشترین ضریب (19/19) و بیشترین تاثیر را در پیشگویی داشت و بعد از آن پارامتر ممان دوقطبی اهمیت داشت. روش لوژستیک رگرسیون بصورت ...

تاسیسات زیرزمینی جز لاینفک جامعه ی مدرن بوده و برای کاربردهای متعددی شامل متروها، خطوط راه آهن، بزرگراه ها، انبار مصالح و انتقال آب و فاضلاب مورد استفاده قرار می گیرد. با مرور موارد تاریخی اثرات زلزله بر روی این گونه سازه ها، ملاحظه می شود نرخ خرابی آن ها نسبت به سازه های سطحی پایین تر است. در عین حال در زلزله های اخیر مانند زلزله ی سال 1995 کوبه ی ژاپن، زلزله های 1995 چی چی تایوان و زلزله های ...

یکی ازموضوعات مهم درعملکرد زیردریایی­ها درک صحیح از مانورپذیری و حساسیت آنها به تغییرات پارامترهای هیدرودینامیکی است. پارامترهای هیدرودینامیکی با آزمون های عملی قابل اندازه‌گیری هستند وارتباط مستقیم با مشخصات هندسی و شرایط محیطی وسیله دارند. این ضرایب که در اثر تراکنش سیال با بدنه متحرک زیردریایی ایجاد می­شوند مقادیر ثابتی نداشته و نامعین هستند. هدف اصلی دراین مقاله، حساسیت سنجی ضرایب هیدرودینا...

برای آنکه ماهواره ها بتوانند ماموریتشان را بدرستی انجام دهندو اهداف مورد نظر را برآورده کنند لازم است که وضعیتشان در فضا کنترل شود. در بررسی کنترل وضعیت ماهواره نخستین پرسشی که پیش می آید تشخیص وضعیت فعلی ماهواره می باشد. به همین علت عملکرد زیرسیستم تعیین وضعیت از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در جهت انجام تعیین وضعیت می توان از روشهای معین نظیر الگوریتم هندسی، روش ‏‎ کوئست و ... استفاده کرد که ه...