امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...

از دیدگاه شبیه سازی عددی، بالاروی و به دنبال آن پایین آمدن امواج بر روی ساحل، در محدوده ی مسائل با مرز متحرک می گنجد. با توجه به این در این نوع مسا ئل، طول ناحیه ی حل با زمان تغییر می کند، اعمال صحیح شرایط مرزی در هر گام زمانی مستلزم تعیین مرز متحرک است. در مطالعه ی حاضر، معادلات غیر خطی آب کم عمق به همراه شرایط مرزی آن، با استفاده از یک نگاشت هندسی از فضای فیزیکی (واقعی) به فضایی محاسباتی منتق...

پیش‌بینی امواج در پنج دهه اخیر با به کارگیری مدل‌‌های ریاضی مبتنی بر معادله پایستگی انرژی، شاهد پیشرفت‌های چشمگیری بوده است. این مدل‌‌ها نیز به نوبه خود دستخوش تغییرات بسیاری شده‌‌اند که پیشرفته‌‌ترین آنها مدل‌‌های طیفی نسل سوم نظیر Mike21-SW (توسعه یافته از سوی موسسه هیدرولیک دانمارکDanish Hydraulic Institue ) هستند. این مدل‌‌ها با فرمول‌‌بندی مبانی فیزیکی تولید، انتشار امواج ناشی از باد و فرا...

هر شکل موج متناوب و مناسب را می توان بصورت یک سری از توابع والش بیان کرد . اگر سری در انتهای گروهی از جملات با مرتبه معیین قطع گردد جمع جزئی جمل تقریب پلکانی شکل موج خواهد بود ، بلندی هر پله مساوی مقدار متوسط شکل موج در همان فاصله خواهد بود . اگر یک تبدیل غیر خطی حافظ صفر به یک سری والش اعمال گردد ، سری حاصل را می توان با اعمال جبری ساده بدست آورد . ضرایب سری اولیه تغییر خواهد کرد اما جمله ها...

سازه های تطبیقی از مهمترین سازه ها برای استخراج نفت و گاز به شمار می روند. سکوهای پایه کششی(tlp) یکی از مهمترین سازه ها برای استخراج نفت از آب های عمیق می باشند. به دلیل اینکه در این سازه ها شناوری بیش از وزن می باشد، برای تعادل قائم سکو به مهارهای سفت مرتبط کننده سازه فوقانی به فنداسیون روی بستر دریا نیاز است. در حالت کلی این سازه ها دارای شش درجه آزادی می باشند که بیشترین دامنه حرکت، در راستا...

در این پایان نامه روشهای مختلف تولید امواج تراهرتز بر مبنای روش تولید اختلاف فرکانسی(dfg )بررسی شده است. روشهای عملی و تئوری برای تولید امواج تراهرتز بررسی شده است و همچنین نقاط ضعف و قوت این روش نسبت به روشهای دیگر ،آورده شده است. با توجه به اهمیت مولدهای امواج تراهرتز در زمینه های مختلف علمی، روشهای مختلفی برای تولید آنها وجود دارد. یکی از روشهای پرکاربرد ،روش تولید اختلاف فرکانسی(dfg) است ک...

از دیدگاه عددی، بیشتر مشکلات در شبیه سازی بالاروی امواج بلند در تعیین موقعیت خط ساحلیبروز پیدا میکند، چرا که خط ساحلی در خلال فرایندهای بالا-پایین روی موج، بر روی ساحل حرکتمینماید. به بیان دیگر بررسی بالاروی امواج بلند در محدوده مسائل با مرز متحرک میگنجد و در نتیجهسئوالی اصلی که بایستی به آن پاسخ داده شود چگونگی ردیابی این مرز متحرک است. به همین سبببرای تعریف موقعیت خط ساحلی در مدل عددی، بایستی...