در این نوشتار به طراحی، شبیه‌سازی و پیاده‌سازی چند کنترل‌کننده‌ی متفاوت روی یک واسط هپتیکی پرداخته شده و نتایج حاصل از اعمال این کنترل‌کننده‌ها با یکدیگر مقایسه شده‌اند. یک کنترل‌کننده‌ی امپدانس با بازخورد نیرو و یک کنترل‌کننده‌ی ادمیتانس با بازخورد موقعیت روی این واسط هپتیکی پیاده‌سازی شده است. به‌منظور کنترل موقعیت در روش کنترل ادمیتانس، از روش کنترل غیرخطی دینامیک معکوس استفاده شده است. در م...

در این پایان نامه روش مسیریابی برای شبکه موردی با استفاده از زیرساخت شبکه سلولی ارایه شده است. از آنجا که شبکه های سلولی جغرافیای زیادی را پوشش می دهند، هنگامی که شبکه موردی زیر پوشش شبکه سلولی است می توان از این شبکه متصل به زیرساخت، برای مسیریابی در شبکه های موردی استفاده نمود. دو سناریوی مسیریابی در نظر گرفته شده است: در سناریوی نخست همه گره ها دارای دو واسط سلولی و موردی هستند و در سناریوی ...

طراحی نرم افزارهای بزرگ، فعالیتی بسیار پیچیده و مشکل است. در واقع طراحی یکی از سخت ترین وظایف در فرآیند توسعه نرم افزار می باشد. مهندسی نرم افزار مبتنی بر جستجو، به معنی کاربرد روش های جستجو در حل مسائل مهندسی نرم افزار است که نمی توان برای یافت راه حل خودکار آنها از روش های متداول استفاده نمود. طراحی نرم افزار یک خلاقیت ذهنی است که توسط طراح با استفاده از فرآورده های مرحله تحلیل انجام می شود. ...

رسوب گذاری در مخازن سدها اثرات نامطلوبی را  هم برای خود سد و هم برای رودخانه می تواند به همراه داشته باشد. این پدیده باعث کم شدن حجم مفید مخزن، کاهش پایداری سد، اختلال در عملکرد دریچه های تحتانی ، عملکرد نامطلوب آبگیرها و دریچه های پنستاک ها می شود. در این تحقیق به منظور شبیه سازی رسوب گذاری در مخزن سد نرم افزار شبیه سازی رسوب gstars3 به کار برده شد. همچنین برای دستیابی به سیاست بهره برداری بهی...

ورق در دیوارهای برشی فولادی دارای توانایی بالایی در جذب انرژی زلزله است. مطالعات آزمایشگاهی نشان می­دهد که علت خرابی و ضعف تعدادی از این نوع دیوارها زیپ شدگی ورق از گوشه و لبه ورق واسط  می­باشد. برای جلوگیری از زیپ شدگی در این تحقیق پس از انجام مطالعات نظری با نرم افزار المان محدود یک نمونه دیوار برشی فولادی یک طبقه آزمایش شده است که در گوشه های آن چهار سخت کننده نصب شده است. نتایج آزمایش نشان ...

در این مقاله، یک مبدل واسط بهبودیافته مبتنی بر مبدل چندسطحی مالتی‌سل خازن‌های شناور به منظور اتصال زیرشبکه‌های ac و dc یک ریزشبکه هیبرید فشارمتوسط، پیشنهاد شده است. ازجمله مهم‌ترین مزایای مبدل واسط پیشنهادی در مقایسه با مبدل‌های مرسوم می‌توان به افزایش در تعداد سطوح ولتاژ خروجی به‌همراه کاهش اندازه فیلتر، افزایش در تعداد حالت‌های دست‌یابی به سطوح ولتاژ مورد نظر،کاهش سطح ولتاژ و توان تجهیزات و خ...

چکیده همانطورکه میدانیم سرمایه گذاری به تعویق انداختن مصرف فعلی برای دستیابی به امکان مصرف بیش تر در آینده می باشد. اصولا واسطه های مالی برای کاهش ریسک سرمایه گذاری خود، در سهام شرکت های مختلف سرمایه گذاری می کنند. این نوع سرمایه گذاری را «مجموعه اوراق بهادار یا پرتفوی» می نامند. در فرا گرد مدیریت سرمایه گذاری، ارزیابی عملکرد پرتفوی سرمایه گذاری ها، مرحله پایانی است، اما از آن می توان به مثابه...

سیستم های واسط کامپیوتری-مغزی سیستم هایی هستند که می توانند سیگنال های الکتریکی مغزی مرتبط با تصورات حرکتی در مغز انسان را به دستورات قابل فهم کامپیوتری ترجمه کنند. لذا این قابلیت می تواند به کمک بسیاری از بیماران حسی-حرکتی بیاید و تا حد بسیار بالایی مشکلات آن ها در راستای ارتباط با محیط پیرامونشان را رفع کند. اما سیستم های کنونی به علت نداشتن دقت بالای کافی برای همه افراد، هنوز نتوانسته اند به...

وجوه نقد، یکی از حیاتی ترین دارایی های شرکت است. میزان وجوه نقد نگهداری شده و ارزیابی بازده سبد سرمایه­گذاری بازار سهام شرکت ها، از موضوعات مورد توجه سرمایه­گذاران، اعتباردهندگان و تحلیلگران مالی است. در این تحقیق، تأثیر میزان نقدینگی شرکت ها بر بازده سبد سرمایه­گذاری بازار سهام بررسی شده است. برای دستیابی به اهداف پژوهش، داده های 169 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران طی سال های 1381 ...