ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

در روند معمول برای طراحی سازه ها معمولا از تغییرمکان قائم تکیه گاه ها و اثر اندرکنش سازه و خاک صرف نظر شده و تکیه گاه ها صلب فرض می شوند، در حالی که حین وقوع زلزله، سازه معمولا دچار حرکت گهواره ای شده و فرض گیردار بودن کف ستون و عدم در نظرگرفتن اندرکنش، که از آن برای آنالیز و طراحی استفاده می شود، زیر سوال می رود. هدف این مطالعه بررسی اثر اندرکنش و ایجاد حرکت گهواره ای به سبب تسلیم شدن کف ستون ...

نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه ...

اهمیت عملکرد و رفتار مناسب سیستمهای ثانویه یا تجهیزاتی متصل به سازه اصلی در هنگام زلزله زمینه تحقیقاتی گسترده ای را فراهم کرده است. در کلیه این تحقیقات زلزله به صورت تک مؤلفه ای و در اکثر آنها، سیستم اولیه به صورت برشی در نظر گرفته شده و بیشترین تحقیقات روی پاسخ سیستم ثانویه و طیف طبقه متمرکز بوده است. در این مقاله تابع انتقال شتاب مطلق سیستمهای ثانویه مورد توجه قرار گرفته است. تابع انتقال رابط...

در این نوشتار، پاسخ فونداسیون شمعی و روسازه ی یک ساختمان بلندمرتبه تحت بار لرزه یی و اثرات سینماتیکی و اینرسیال آن، به وسیله ی برنامه ی اجزاء محدود سه بعدی a b a q u s بررسی شده است. اهداف این پژوهش عبارت اند از: الف(ایجاد یک مدل اجزاء محدود کاملاً یک پارچه از روسازه ی یک ساختمان بلندمرتبه، فونداسیون شمعی آن و خاک پیرامونی شمع ها؛ ب( انجام تحلیل دینامیکی ضمنی روی مدل ایجادشده برای ارزیابی اثرات ...