چای (camellia sinensis (l.) o.kuntze) یکی از گیاهان نوشابه ای کافئین دار است که معرفی ارقام آن، نیازمند شناخت ژنتیک گیاه است. برای مطالعه کاریوتیپی چای، مریستم نوک ریشه 9 ژنوتیپ انتخاب شدند. نتایج نشان داد که استفاده از آلفابرمونفتالین (8 ساعت) برای پیش تیمار، محلول فارمر (24 ساعت) برای تثبیت و رنگ آمیزی کروموزوم ها با هماتاکسیلین، نمونه های میکروسکوپی مناسبی برای مطالعه خصوصیات مورفولوژیک کروم...

چکیده زمینه و هدف: مصرف ترکیبات آمفتامینی و به ویژه مصرف سنگین آنها با تخریب حافظه، افسردگی و اضطراب در فضاهای مرتفع همراه است. هدف این مطالعه بررسی اثر ماده مخدر شیشه روی رفتارهای مرتبط با اضطراب در رت های نر بود. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 28 سر موش صحرایی به طور تصادفی به چها گروه تیمار شده با سرم فیزیولوژی، تیمار شده با کریستال مت 5 میلی گرم بر کیلو گرم، تیمار شده با کریستال مت 10 میلی...

با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

چکیده ندارد.

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

بازوی کوتاه کروموزوم شماره یک چاودار (1rs) حامل ژن­های مقاومت به بیماری­ها و آفات می­باشد. همچنین حضور بازوی 1rs موجب افزایش سازگاری، تحمل به تنش و پتانسیل عملکرد گندم نان می­شود. در این مطالعه هفده ژنوتیپ گندم نان برای شناسایی جابجایی 1bl.1rs (t1bl.1rs) با روش­های ایزوالکتریک فوکوسینگ (ief)، نواربندی سی و هیبریداسیون در مکان فلورسنت (fish) آنالیز شدند. ief آنزیم گلوکز فسفات ایزومراز (gpi) روشی...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به عنوان سنجه ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. ...

تعداد 5 گونه (14 اکوتیپ) گل لاله واژگون (5 گونه مختلف از جنس fritillaria) با روش اسکواش و استواورسئین 1% (w/v) مورد ارزیابی کاریوتیپی قرار گرفتند. پارامترهای کروموزومی و کاریوتیپی شامل طول بازوی کوتاه و بلند،‏ طول و حجم کروموزوم،‏ نسبت بازوها،‏ r-value،‏ طول نسبی کروموزوم (rl)،‏ درصد شکل کروموزوم،‏ اختلاف دامنه طول نسبی،‏ درصد شکل کلی کاریوتیپ،‏ شاخص های تقارن،‏ سانترومری و‏ پراکندگی، طول کل کر...

در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...