در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

چکیده در پروسه بهینه سازی توپولوژی سازه ها از روش های مختلفی برای حل مسائل استفاده میشود . یکی از این روش ها استفاده از الگوریتم های تکاملی است . الگوریتم های تکاملی بر پایه ایجاد جمعیت به عنوان مکانیزم هایی قوی برای پیدا کردن جواب های بهینه در مسائل پیچیده بهینه سازی شناخته میشوند.البته هنگام استفاده از این روش ها در بهینه سازی توپولوژی سازه های دو بعدی با مشکلاتی از قبیل محاسبات زیاد و زمان...

با افزایش تقاضای آب بالاخص در مناطق خشک، منابع آبی مناسب جدیدی باید تعریف شود. تغذیه مصنوعی آبخوان با پساب یک راه حل کاربردی و مقرون به صرفه جهت تامین آب می باشد. هدف تغذیه مصنوعی افزایس حجم و ذخیره آب در آبخوان به جهت مصرف آتی می باشد. پساب در ابتدا برای مصرف در موارد غیرشرب مورد استفاده قرار می گرفته است اما تحت شرایط تنش استفاده از آن برای شرب احتمالا شدنی خواهد گردید. بهبود کیفیت پساب حین ن...

الگوریتم های هم تکاملی صورت دیگری از الگوریتم های تکاملی است و به معنای اجرای الگوریتم های تکاملی همزمان بین دو یا چند گونه متفاوت و با توابع ارزیابی ترکیبی می باشد. الگوریتم های هم تکاملی در طیف وسیعی از مسائل، زمانیکه روشهای تکاملی معمول در یافتن پاسخ مسأله موثر نیستند، به عنوان یک راه حل ابتکاری و جدید به کار گرفته می شوند. این الگوریتم ها عموماً به دو صورت کلی هم تکاملی همکارانه و هم تکاملی ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

مکان فعالیت های تجاری ازجمله مراکز خرید، نقش تعیین کننده ای در موفقیت یا عدم موفقیت هر فعالیت دارد. در مکان یابی مراکز خرید می بایست به معیارها و اهداف متنوعی توجه داشت. در پژوهش حاضر دو هدف حداکثرسازی جذب تقاضای موجود و حداکثرسازی دسترسی به مراکز خرید در نظر گرفته شد. هرکدام از این اهداف، معیارهای مختلفی مانند جمعیت، شرایط رقابتی بین مراکز خرید، دسترسی به معابر اصلی، ایستگاه های حمل و نقل و پا...

مکانیک تماس یکی از شاخه های مهم و پرکاربرد در مکانیک جامدات می باشد. هدف از این نوشته به کارگیری روش بهینه سازی تکاملی دو طرفه سازه برای رسیدن به شکل بهینه سطح تماس در سازه ها تحت بارگذاری چندگانه می باشد. برای این منظور سطوح تماس با به کارگیری المان های فاصله بر روی گره های تماس مدلسازی شده است. این مدل سازی باعث ساده تر شدن تحلیل اجزای محدود و کاهش حجم زیاد محاسبات غیر خطی مسئله تماس شده است....

با افزایش تقاضای آب بالاخص در مناطق خشک، منابع آبی مناسب جدیدی باید تعریف شود. تغذیه مصنوعی آبخوان با پساب یک راه حل کاربردی و مقرون به صرفه جهت تامین آب می‌باشد. هدف تغذیه مصنوعی افزایس حجم و ذخیره آب در آبخوان به جهت مصرف آتی می‌باشد. پساب در ابتدا برای مصرف در موارد غیرشرب مورد استفاده قرار می‌گرفته است اما تحت شرایط تنش استفاده از آن برای شرب احتمالا شدنی خواهد گردید. بهبود کیفیت پساب حین ن...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

انتخاب مکان بهینه تسهیلات یکی از مهم ترین تصمیمات در فعالیت سازمان های اقتصادی از جمله بانک هاست که اثر بسزایی در عملکرد و کارایی آن ها دارد. مکان یابی شعب بانک، جزو مکان یابی تسهیلات رقابتی محسوب می شود. بدین صورت که یک بانک در رقابت با سایر بانک ها اقدام به تأسیس شعب خود در بهترین مکان ها از بازار رقابتی می نماید. در صورتی که تعداد قیود و اهداف تأثیرگذار در مسئله مکان یابی بانک ها افزایش یابد...