این پایان نامه با موضوع کلی حل مسئله مکانیابی و نقشهیابی همزمـان در رباتهای پایه متحرک (سیار) تعریف شده است و کاربرد عملی این مسئله در محیطهـای ?با مقیاس بزرگ مدنظر قرار دارد. در این راستا حل مسئله slam با دیـد? ?احتما?تی و توسط فیلترهای بازگشتی و تخمین موقعیت ربات و نقشه محیط مورد توجه قـرار مـیگیـرد.? ?در ادامه به مشک?تی که در مکانیابی و ارائه نقشه در اثر طو?نی و بزرگ شدن مسیر حرکت ربات ...

ضرورت توجه به سودآوری نیروگاه های تولید برق در بازار تجدید ساختار شده و حرکت از انحصار دولتی به رقابت، در برنامه ریزی تولید برق، سود بیشتر را جایگزین حداقل کردن هزینه کرده است. به-علاوه، در تصمیم گیری های بنگاه، دسترسی به اطلاعات دقیق می تواند ما را به نتایج بهتری برساند. در تولید برق و تصمیم گیری های بازار برق عوامل تصمیم گیری دارای ویژگی عدم صراحت هستند. این عدم صراحت باید در مدل های تصمیم گی...

شناسایی ژن های عمده تاثیرگذار بر توازن انرژی، تولید شیر، باروری، ایمنی و مصرف خوراک از اهداف مهم و استراتژیک در تحقیقات ژنتیک و اصلاح نژاد دام می باشد. از میان ژن های عمده، ژن لپتین از جمله ژن های بزرگ اثری است که چند شکلی موجود در آن با صفات مهم اقتصادی در دام های اهلی مرتبط است. در این پژوهش نمونه های خون به طور تصادفی از 100 راس گوسفند نژاد نائینی جمع آوری شد. dna به روش نمکی بهینه یافته است...

گسترش روز افزون صنعت حمل و نقل هوایی در سال های اخیر به عنوان یکی از مهمترین محور های رشد و توسعه کشور ها مطرح و از جایگاه ویژه ای در برنامه های توسعه اقتصادی، اجتماعی، فرهنگی و تکنولوژیکی برخورداربوده است. رشد فعالیتهای اقتصادی و اجتماعی در ایران، لزوم جابجایی سریع مردم و کالا و در نتیجه افزایش روز افزون تقاضا، بخش حمل و نقل هوایی را یک ضرورت اجتناب ناپذیر ساخته است. در این راستا هدف اصلی این ...

یکی از گونه های شرکت های تعاونی که نقش مهمی در زندگی مردم، به ویژه روستاییان و کشاورزان دارد، شرکت تعاونی تولید روستایی است، که همواره به عنوان یکی از راه های اساسی برای فائق آمدن بر مشکلات کشاورزی مطرح بوده است. بنابراین، توجه به رشد و توسعة شرکت های تعاونی به منظور دستیابی به اهداف اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی، که در سایة شناخت مفاهیم موفقیت تعاونی ها شکل می گیرد، بسیار ضروری است. پژوهش حاضر به ...

با هدف مکان یابی باغات مستعد برای تولید سیب ارگانیک، در این تحقیق، عوامل موثر در مکان یابی شامل ارتفاع از سطح دریا، شیب زمین، دسترسی به آب رودخانه، واحد اراضی، متوسط دمای سالیانه، متوسط بارندگی و دسترسی به بازار هر کدام با چند متغیر انتخاب و متناسب با اهمیت آن عامل در مکان یابی رتبه بندی و وزن دهی شدند. در مرحله بعد با استفاده از سامانه اطلاعات جغرافیایی، لایه های رقومی هر یک از عوامل فوق تهیه ...

در سال های اخیر، استفاده از دسته بندی توسط قوانین همبستگی بیشتر مورد توجه قرار گرفته است. تحقیقات نشان می دهند که استفاده از این روش عملکرد بهتری نسبت به سایر الگوریتم های دسته بندی دارد. در این پایان نامه، هدف از دسته بندی با استفاده از قوانین همبستگی تنها حل مسائل دسته بندی نبوده است، بلکه به دنبال راهی هستیم تا بتوانیم روش های مختلف استخراج قوانین همبستگی را مقایسه کنیم. هدف کلی از دسته بند...

این مقاله به بررسی معادلات بنیادی حاکم بر رفتار دینامیکی کامپوزیت های پلیمری خارج از محور در نرخ کرنش های مختلف اختصاص دارد. با استفاده از مدل ناهمسانگردی هیل و با در نظر گرفتن فرضیات حاکم بر کامپوزیت های لیفی ، مدلی برای بیان رفتار دینامیکی کامپوزیت های پلیمری تعمیم داده شد. با استفاده از قوانین شارش و تعریف تنش موثر و با در نظر گرفتن فرضیاتی نظیر اینکه کامپوزیت ها در راستای الیاف، رفتار پلاست...

داده های تهیه شده از طریق درون یابی در بسیاری از پروژه های اجرایی و مهندسی و مطالعاتی در زمینه های مختلف مانند زمین شناسی، هواشناسی، مدیریت بحران، منابع طبیعی و محیط زیست مورد استفاده قرار می گیرند. رایج ترین معیارها بیان کننده میزان دقت درون یابی، برآورد خطای جذر میانگین مربعات (rmse) و نمایش بزرگی خطا در نقاط نمونه با ارتفاع معلوم اند که به علت مکانی بنودن یا فراگیر نبودن اطلاعات، اشخص های مذ...

مکان یابی مناسب زمین یکی از مهمترین عوامل تولید مسکن و به دلیل دارا بودن ماهیت چند وجهی، فرآیندی بسیار پیچیده است. استفاده از مدل های تصمیم گیری در مکان¬یابی موجب تسهیل و انتخاب بهینه سایت می گردد. یکی از روش های تصمیم گیری از طریق وزن دهی به معیارها، روش تحلیل سلسله مراتبی  AHP است. با استفاده از این روش معیارها و زیرمعیارها رتبه بندی می شوند و گزینه های مناسب برای مکان یابی انتخاب می شوند. در...