با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

چکیده   مقدمه: در مناطقی از کشور که کیفیت آب آشامیدنی در دسترس مناسب نیست، باعث گرایش مردم به سمت استفاده از روش های غشایی از جمله اسمز معکوس (RO) شده است. کیفیت پایین آب آشامیدنی در شهر آبادان منجر به توسعه مراکز تصفیه آب با سیستم RO و توزیع آب تصفیه شده توسط مخازن سیار در سطح شهر شده است. در این تحقیق سعی شده است که کیفیت میکروبی آب عرضه شده توسط این مراکز و مخازن سیار مورد بررسی قرار گیرد...

امروزه پیشرفت‎های علمی، فن شناختی و فرهنگی آنچنان با آهنگ تندی افزایش می یابند، که انسان را گریزی جز آموختن در سراسر زندگی نیست. یادگیری سیار به عنوان مرحله جدیدی از توسعه یادگیری الکترونیکی با قابلیت استفاده گستردة ابزارهای سیار، می تواند وسیله مهمی برای یادگیری مادام العمر باشد. لذا هدف از این تحقیق تحلیل مشکلات نظام آموزش کشاورزی و رفع آن‏ها از طریق آموزش سیار بود. جامعة آماری این تحقیق را ک...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

زمینه: کاربرد سیستم های بیسیم و سیار با توجه به مزایای زیاد در سیستم های بهداشت و درمان، ضرورت دارد. هدف این مقاله معرفی انواع سیستم ها، انواع برنامه های کاربردی و استانداردهای بیسیم و سیار پزشکی از راه دور است. مواد و روش ها: این مطالعه به صورت مروری در 1389 انجام شده است. به منظور انجام این پژوهش، مقالات چاپ شده در طی سال های 2005 تا 2012، به زبان انگلیسی با تأکید بر فن آوری ها و سیستم های بی...

چکیده   مقدمه: در مناطقی از کشور که کیفیت آب آشامیدنی در دسترس مناسب نیست، باعث گرایش مردم به سمت استفاده از روش های غشایی از جمله اسمز معکوس (ro) شده است. کیفیت پایین آب آشامیدنی در شهر آبادان منجر به توسعه مراکز تصفیه آب با سیستم ro و توزیع آب تصفیه شده توسط مخازن سیار در سطح شهر شده است. در این تحقیق سعی شده است که کیفیت میکروبی آب عرضه شده توسط این مراکز و مخازن سیار مورد بررسی قرار گیرد. م...

در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...