امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

گرمایش جهانی معلول تصاعد گازهای گلخانه‌ای نظیر گازکربنیک، متان، نیترواکسید و غیره به جو در اثر فعالیت‌های کشاورزی و صنعتی می‌باشد. این پژوهش با هدف ارزیابی اثر بخشی عملیات بیومکانیکی آبخیزداری به‌منظور اصلاح تغییرات اقلیمی در دو سایت پخش سیلاب رومشکان و آبخوان‌داری کوهدشت انجام شد. بدین‌منظور چهار گونه درختی اکالیپتوس­، سرو­­­، بادام و انجیر در سایت پخش سیلاب رومشکان و پنج گونه درختی پسته، انار...

تاکنون از سرودرایو های القایی در صنایع گوناگون جهت کنترل موقعیت وسرعت در سطح وسیعی استفاده شده است. در این پایان نامه بر پایه تئوری خطی سازی با فیدیک با بکارگیری یک کنترل کننده انتگرال گیر- تناسبی خاص در ترکیب با یک کنترل کننده پیش تغذیه سرعت یک سرودرایو القایی توان پایین کنترل می شود. این کنترل کننده از خطای ماندگار صفر و تنظیم کننده گی بالایی برخوردار است. با معرفی دو متغیر ورودی جدید ، دینام...

این پژوهش با هدف اندازه گیری مقدار باران ربایی و تعیین سهم مهم ترین متغیرهای هواشناسی مؤثر و مقدار باران بر مقدار باران ربایی گونه های کاج تهران (pinus eldarica medw.) و سرو نقره ای (cupressus arizonica green.) در یکی از جنگلکاری های مناطق خشک کشور در شهر بیارجمند استان سمنان با میانگین سالیانۀ بارندگی، 127 میلی متر و درجۀ حرارت 16 درجۀ سانتی گراد، انجام گرفت. مقدار بارندگی با استفاده از سه جمع...

کهن الگوها (به زعم یونگ) عناصرِ ساختاریِ اسطوره سازی هستند که همواره در روانِ ناهشیار بشر وجود دارند و زمینه ای برای نشان دادنِ واکنش های مشابه به محرک های معیّن اند. حضور کهن الگو در هر متن ادبی، به نوعی سبب دسترس پذیرشدنِ پنداره های ازلی به شیوه ای هنرمندانه می شود. ابوتراب خسروی از نویسندگانی است که در آثارش توجه زیادی به اساطیر و کهن الگوها دارد و تکرار مضامین اسطوره ای در داستان هایش از ویژگی ها...

در این مجموعه کوشش گردیده است، ریا و تزویرگری به عنوان یک سوء خلق ؛در گستره ی شعر وزین فارسی به کنکاش نهاده شود.زاویه ی دید شاعرانی وجدان مدار که در این خصوص به قلم فرسایی همّت گمارده اند، مورد بررسی و اسباب ریاکاری مورد تجزیه و تحلیل قرار گیرد.علل مناعت طبع و روحیه ی ریاستیزانه ی شعرا جستجو گردیده و سعی شده محور اساسی این اظهارات ریاستیزانه در کلام ایشان یافت شود . در این راستا آشنایی با زندگ...

در این مقاله، دو کنترلر ردیابی موقعیت بر اساس روش مدولاسیون پهنای باند برای عملگر نیوماتیکی متشکل از یک سیلندر دوطرفه کنترل شده به وسیله شیرهای سلنوئیدی دو وضعیتی و سه راهه قطع / وصل ارایه شده است. کنترلر اول یک کنترلر pid معمولی است که بهره های آن از روش زیگلر - نیکولز تعیین شده اند. کنترلر دوم، یک کنترلر مود لغزشی است که بر پایه مدل ریاضی ارایه شده و بر اساس الگوریتم pwm خاصی برای غلبه بر برخ...

لامپرفیرهای شرق سرو، ارومیه به سن کواترنری بر روی رسوبات دشت سیلابی قدیمی در مرز زون سنندج- سیرجان و ارومیه- دختر رخنمون دارند. این سنگ¬ها به صورت منشوری و اسکوری گسترش یافته¬اند. مطالعات پتروگرافی و ژئوشیمی نشان داد که، سنگ¬های منطقه لامپروفیر هستند و ماهیت آلکالن دارند. عمده کانی¬های تشکیل دهنده لامپروفیرها، کلینوپیروکسن همراه با کانی¬های فرعی آمفیبول می¬باشد. همه نمونه¬های سنگی دارای بافت پو...

شهر شیراز در دوره زندیه به عنوان پایتخت برگزیده شد و بناهای متعددی به دستور کریم خان در آن احداث گردید. در زمان کریم خان زمینه رشد فرهنگ و فرهنگ فراهم شد. از جمله این هنرها نقاشی دیواری است که از مهم ترین آثاری هستند که در دوره اسلامی می توان مورد مطالعه و بررسی قرار داد. این نقوش گویای اعتقادات دینی و نمایش عقاید و بهترین وسیله بیان مضامین مذهبی و تاریخی و پیش آمدهای گوناگون است. در این پژوه...

برآورد زی‌توده درختان با توجه به موضوع گرمایش زمین و تغییر اقلیم از اهمیت زیادی برخوردار است. از طرفی اندازه‌گیری زی‌توده، فعالیتی زمان‌‌بر و پر هزینه است. در این شرایط روش‌های مختلف نمونه‌برداری از درخت ابداع گردیده است. از جمله این روش‌ها، روش زیر نمونه‌برداری است. در پژوهش حاضر کارایی این روش برای برآورد زی‌توده کل و بخش‌های مختلف درخت در دو گونه کاج تهران (Pinus eldarica) و سرو نقره ای (Cup...