این پایان نامه الگوریتم نوینی از مود لغزشی مرتبه دوم برای کنترل سیستم غیر خطی نامعین ارائه می گردد تا با کنترل زاویه دریچه گاز، گشتاور تولید شده از موتور طوری تنظیم گردد تا بتوان لغزش طولی ایجاد شده در چرخ محرک را بر روی مقدار مطلوب قرار داد. این الگوریتم تنها به متغیر لغزش نیاز داشته و به مشتقات بالاتر آن وابسته نیست. در نهایت نتایج حاصل از روش کنترلی مود لغزشی مرتبه بالا با روش کنترلی مود لغز...

مجموعه ای از عوامل طبیعی و انسانی به وقوع خسارت های زیاد ناشی از زمین لغزش ها دامن زده است. یکی از راهکارهای مهم برای کاهش خسارت های ناشی از وقوع زمین لغزش ها، دوری جستن از این مناطق است. بدین منظور لازم است تا نقشه پهنه بندی خطر زمین لغزش نسبتاً دقیقی از بین روش های موجود برای این مناطق تهیه گردد. هدف این تحقیق آن است تا در مرحله نخست به کمک رابطه رگرسیونی چندمتغیره (mr)، اولویت نسبی (ارجحیت) ع...

زمین ­لغزش یکی از مهم‌ترین عوامل فرسایش خاک و از ­جمله بلایای طبیعی است که هر­ساله زیان‌های مالی و جانی فراوانی را به‌­همراه دارد. از این رو شناسایی این پدیده، عوامل مؤثر در وقوع زمین ­لغزش، و تعیین مناطق حساس برای کاهش زیان‌های ناشی از آن ضروری است. هدف از این مطالعه ارزیابی خطر زمین ­لغزش در حوزه­‌ی ‌آبخیز خارستان اقلید فارس است. ابتدا نقشه‌ی­ هر یک عوامل مؤثر بر وقوع زمین ­لغزش شامل شیب، جهت...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

یکی از انواع فرآیندهای دامنه ای که هرساله در برخی نقاط جهان و ایران رخ داده و باعث خسارت های جانی و مالی فراوانی می شود، پدیدۀ زمین لغزش است. به منظور بررسی پایداری دامنه ها در حوضۀ کاکاشرف ابتدا با استفاده از عکس های هوایی و بازدید های میدانی نقاط لغزشی شناسایی شده و متعاقب آن نقشه پراکنش زمین لغزش حوضه تهیه شده است. با تلفیق نقشۀ عوامل مؤثر بر لغزش با نقشه پراکنش زمین لغزش ها، تأثیر هر یک از ...

جابجایی توده ای مواد از قبیل زمین لغزش از جمله فرآیندهای دامنه ای مشکل آفرین در حوضه بقیع در دامنه های جنوبی بینالود است، چرا که این پدیده موجب تخریب اراضی، زمین های کشاورزی و مراتع، و نیز افزایش تولید رسوب در خروجی حوضه می شود. بنابراین شناسایی پهنه های حساس به زمین لغزش و همچنین برآورد حجم حائز اهمیت است. در این تحقیق، به منظور برآورد حجم زمین لغزش ابتدا اطلاعات مربوط به عمق و مساحت لغزش ها گ...

در این مقاله پیکربندی جدیدی برای میراگر اصطکاکی دورانی پیشنهاد شده و رفتار آن تحلیل گردیده است. این میراگر دارای ساختاری بسیار ساده تر از میراگر پال بوده و المان اصطکاکی شامل مفصل و بازوها بر خلاف میراگر موآلا که در زیر تیر قرار می‌گیرد، در مرکز قاب بوده و از طریق کشش و فشاری که از مهاربندها اعمال می‌شود، مفصل اصطکاکی تحت لنگر دورانی قرار می‌گیرد. پارامترهای طراحی این نوع میراگر که در این مطالع...

در این مقاله، به تعقیب فرامین هدایت برای یک سیستم حامل متغیر با زمان در طی پرواز داخل جو پرداخته شده است. به همین منظور یک کنترل مد لغزشی دینامیکی نهایی بر پایه کنترل مد لغزشی دینامیکی ارائه شده است. کنترل مد لغزشی نهایی موجب همگرایی زمان محدود مد لغزشی دینامیکی می‌شود. در مدل سیستم حامل دینامیک عملگر و ژایروی نرخی نیز در نظر گرفته شده است. کنترل مد لغزشی دینامیکی اغتشاشات ناسازگار را جبران می‌...

همزمان سازی سیستم های مرتبه کسری آشوبی جنسیو تسی و کولت با استفاده از کنترل کننده تطبیقی مرتبه کسری در این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مرتبه کسری بر مبنای مد لغزشی برای همزمان سازی سیستم های آشوبی مرتبه کسری با پارامترهای متناسب، با دینامیک کسری پیشنهاد شده است. این کنترل کننده تطبیقی یک PID مرتبه کسری است که ضرایب آن با یک مکانیزم تطبیق مناسب تنظیم خواهند شد. با انتخاب یک سطح لغزش مناسب، ضرا...