در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

در این تحقیق توسعة روش کنترل وضعیت برای ماژول زیرمداری، با استفاده از پیشرانه‌های گاز سرد و کاربرد روش ماتریس خطایِ کواترنین برای مأموریت کوتاه مدتِ ماژول فضایی انجام گرفته است. فرمان‌‌های کنترل وضعیت از سیستم هدایت صادر شده و به کنترلر مبتنی بر کواترنین داده می‌شود تا میزان گشتاور لازم هر محور محاسبه شود. سیستم تحت کنترل دارای معادلات دینامیکِ حرکتِ وابسته و غیر خطی بوده و در ترکیب با پیشرانه‌های ...

سابقه و هدف: ترکیبات فنلی، مواد شیمیایی صنعتی بوده که به دلیل مخاطرات زیست محیطی و بهداشتی، مورد توجه ویژه قرار دارند. در این مطالعه، کاربرد سیستم بیوالکتروشیمیایی تک محفظه‌ای دارای الکترودهای کربن پارچه‌ای و استیل اسفنجی با بستر ثابت برای حذف فنل بررسی گردید. مواد و روش‌ها: پژوهش حاضر، یک مطالعه تجربی در مقیاس آزمایشگاهی بود که در راکتور پلکسی‌گلاس با حجم موثر یک لیتر و به صورت ناپیوسته انجام...

زمینه و هدف: آب‌های زیرزمینی از مهم‌ترین منابع برای تأمین آب شرب شهرها به شمار می‌روند. آلودگی آب‌های زیرزمینی در بسیاری از مناطق دنیا به‏صورت یک مشکل جدی مطرح است و نیترات شایع‌ترین آلاینده شیمیایی آب‌های زیرزمینی در جهان می‌باشد. افزایش آن در آب زیرزمینی منجر به غیر قابل استفاده‏شدن منابع آب زیرزمینی شده است. هدف از این مطالعه بررسی حذف نیترات از آب‌های زیرزمینی با استفاده از پودر آلومینیوم م...

در این مطالعه تولید بیواتانول از یک ماده لیگنوسلولزی نظیر پوسته ذرت در بیوراکتور غشایی مورد بررسی و آزمایش قرار گرفت. بیواتانول یک سوخت زیستی نسل دوم می باشد که با توجه به کاهش تولید منابع نفتی و همچنین آلودگی ایجاد شده توسط سوختهای فسیلی مورد توجه قرار گرفته است. خوراک مورد استفاده برای انجام این آزمایش پوسته ذرت بوده که با توجه به قیمت بسیار کم و همچنین مقدار زیاد آن در کشور بسیار مناسب می با...

توده سنگی که در آن فضاهای حفاری به وجود می آید به دلیل وجود ناپیوستگی هایی مانند درزه ها و گسلها محیطی ناپیوسته تلقی می گردد. روشهای مختلفی برای تحلیل چنین محیطهایی وجود دارد که مناسب ترین آنها روش های عددی می باشد.در این پایان نامه نرم افزاری برای مدلسازی سه بعدی هندسه سیستم متشکل از بلوکهای سنگی توده سنگ مورد تحلیل و نیز فضای حفاری شده در آن تهیه شده است.

مه به آنالیز روش گالرکین ناپیوسته موضعی برای حل عددی معادلات دیفرانسیل با مشتقات ?? این پایان پردازد. ?? جزئی از مرتبه کسری می در فصل اول ما به بیان برخی مقدمات حسابان کسری شامل تعاریف مشتق کسری، انتگرال کسری و برخی های اجزای محدود و گالرکین بوده که نحوه انتخاب ?? پردازیم. فصل دوم شامل روش ?? فضاهای آنالیزی می شود. همچنین در این فصل به حل معادله گرما با روش گالرکین و نیز به ?? ای در آن بحث ...

این پژوهش با هدف شناسایی بهترین سویه تولید­کننده اسید لاکتیک از میان سویه­های مختلف لاکتوباسیلوس متداول در تولید اسید لاکتیک انجام گرفت. پنج سویه لاکتوباسیلوس بولگاریکوس، لاکتوباسیلوس کازئی، لاکتوباسیلوس لاکتیس، لاکتوباسیلوس دلبروکی و لاکتوباسیلوس فرمنتوم مورد بررسی قرار گرفت. فرایند تخمیری تولید اسید لاکتیک در کشت غوطه­ور ناپیوسته بر روی محیط آب­پنیر به عنوان سوبسترای اصلی در شیکر انکوباتور ان...

چکیده پساب سنتزی محتوی مقادیر متفاوت نشاسته گندم به وسیله سیستم رآکتور ناپیوسته متوالی (sbr) تصفیه شد. برای بررسی اثر چهار متغیر هیدرودینامیکی بر متغیرهای خروجی از روش فاکتوریل کامل استفاده شد و شرایط بهینه به دست آمد. مهم ترین متغیر هیدرودینامیکی به همراه چهار متغیر دیگر طراحی جدیدی به روش سطح پاسخ و طراحی ترکیبی مرکزی را تشکیل دادند. کارایی حذف نشاسته (حذف cod) و کیفیت پساب خروجی و لجن باقی ...

فضولات دامی از جمله مستعدترین مواد زائد آلی هستند که میتوانند توسط تخمیر بیهوازی به بیوگاز و کود تبدیل شوند. راکتورهای ناپیوسته دوره ای نیز از جمله متداولترین راکتورها برای تخمیر بیهوازی فضولات دامی هستند. با توجه به اینکه اختلاط موثر مواد از جمله عواملی است که بر روی میزان تولید متان تاثیر میگذارد لذا پیشگویی عملکرد راکتورهای واقعی مستلزم مدلسازی میزان اختلاط در راکتورهاست. در این مقاله از یک ...