تولید و سنگ زنی قطعات دوار با ناهم محوری موازی و زوایه‌ای یکی از موضوعات مورد بحث در زمینه مهندسی ساخت و تولید بوده و برای اتصال این نوع قطعات به دستگاه سنگ زنی نیازمند استفاده از سه نظام های خاص یا ساخت قید و فیکسچر است که کاری پیچیده و زمان بر است. در این پژوهش به بررسی امکان سنجی استفاده از ربات6RUS به عنوان کارگیر شش درجه آزادی دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد. این پژوهش شامل طراحی ربات 6RU...

اخیرا شبکههای رادیوشناختگر به دلیل افزایش نیاز به طیف فرکانسی مورد توجه فراوانی قرار گرفتهاند. از چالشهای اصلی شبکههای رادیوشناختگر تضمین کیفیت سرویس کاربران ثانویه با شرط حفظ تداخل کاربران اولیه می باشد. مخابرات مشارکتی به عنوان یک روش موثر برای افزایش ظرفیت، چندگانگی، قابلیت اطمینان سیستم های مخابراتی پیشنهاد شده است. بدون شک میتوان با ترکیبی از مخابرات مشارکتی و شبکه های رادیوشناختگر از مزی...

نیاز کاربران مخابراتی، ارسال اطلاعات با نرخ مناسب و احتمال خطای کدبرداری به اندازه دلخواه کوچک می باشد. بنابراین تلاش مهندسین مخابرات در جهت بهبود نرخ ارسال اطلاعات برای کاربران مخابراتی می باشد. برآوردن این نیاز مستلزم امکاناتی ازقبیل پهنای باند فرکانسی، توان و زمان که به عنوان منابع یاد می شوند، است. به دلیل محدودیت در منابع موجود می بایست به دنبال راهکارهایی برای غلبه بر این محدودیت ها بود. ...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

حکمرانی مشارکتی سبب ایجاد و تقویت روابط بین ذینفعان مختلف در راستای اصلاح دیدگاه از بالا به پایین در مدیریت عرصه­های منابع­طبیعی می­گردد. از جمله مؤلفه­های مهم اجتماعی تأثیرگذار بر حکمرانی مشارکتی منابع­طبیعی، سرمایۀ اجتماعی است. در این پژوهش میزان سرمایة اجتماعی درون­گروهی در دو بازۀ زمانی قبل و بعد از اجرای یک پروژۀ اجتماع محور در شبکة ذی‌نفعان محلی در راستای اجرای حکمرانی مشارکتی منابع­طبیعی...

امروزه در میان نیروهای قدرتمند حاکم بر منابع طبیعی از جمله مراتع، مـشارکت یکـی از عوامـل حیـات‌بخش و پویایی در این منابع است که با ایجـاد ارتباطـات شـبکه­ای بین بهره­برداران مرتع و بـا استفاده از فکر و عمل جمعی سبب می‌شود تا مرتع حرکـت مطلـوبی را از وضـع موجـود بـه وضـع مطلوب طی نماید. با توجه به اینکه وجود سرمایه اجتماعی بالا در بین افراد منجر به مشارکت بیشتر آنان و موفقیت طرح‌های مشارکتی خواه...