توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

هدف از این پژوهش طراحی و ساخت سامانه پاشش نرخ متغیر کود نیتروژن مایع برای برگ­پاشی ذرت است.  از شیرهای سلونوئیدی جهت تغییر بده خروجی افشانک­ها با استفاده از فناوری تعدیل عرض پالس (pwm) و از حسگرهای بده توربینی و ماژول gps به ترتیب برای اندازه­گیری بده شیرهای سلونوئیدی و تعیین مختصات لحظه­ای دستگاه استفاده شد.  نرم­افزار سامانه با استفاده از زبان برنامه­نویسی ویژوال بیسیک 6 نوشته شد.  وظایف نرم­...

هدف : تعیین میزان آفلاتوکسین m1 در شیرهای uht. طرح : مطالعه مقطعی. روش : در این مطالعه تعداد 64 نمونه از شیرهای uht عرضه شده در تهران به طور تصادفی انتخاب گردید و نمونه های مذکور از نظر میزان آفلاتوکسین m1 با روش tlc مورد بررسی قرار گرفتند. تجزیه و تحلیل آماری: با استفاده از روش آنالیز واریانس یکطرفه به منظور یافتن اختلاف احتمالی بین فصول مختلف سال نتایج مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. نتایج ...

تخریب درزگیرهای لاستیکی بر اثر کاهش سریع فشار گاز مسئله‌ای شناخته شده در صنعت نفت و گاز است. این پدیده در شیرها، فوران گیرها و کمپرسورها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. لاستیک‌ها به دلیل انعطاف‌پذیری و خواص ارتجاعی، توانایی پاسخ‌دهی به محرک (Self-energize)، و پوشش دهی مناسب شیار، هنوز اولین انتخاب در ساخت درزگیرها هستند. با این حال به دلیل استحکام کششی پایین در معرض تخریب بر اثر کاهش سریع فشار گ...

در این پژوهش یک استراتژی کنترلی در خودروی هیبرید الکتریکی موازی با هدف کاهش مصرف سوخت طراحی شده است. خودروهای هیبرید الکتریکی از دو منبع (الکتریکی و احتراقی) برای تولید توان خود استفاده می کنند و استراتژی کنترلی روشی است که براساس آن انرژی بین اجزا اصلی خودرو (موتور الکتریکی، موتور احتراقی، باتری و ...) توزیع می شود. در مدل استفاده شده برای خودروی هیبریدی، از یک جعبه دنده cvt استفاده شده است. ...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

شبکه توزیع آب شهری، رابط بین منابع تامین آب و شبکه مصرفکنندگان است. کنترل شبکه آب عبارت است از تامین حجم لازم آب با فشار مناسب، در زمان مشخص و گره ای خاص از شبکه. در بسیاری از شبکه ها از تجهیزات کنترلی گسسته یا چندحالته استفاده می شود. مدل دینامیکی حاکم بر شبکه، با خاموش و روشن شدن پمپ ها و یا باز و بسته شدن شیرهای جریان، در مدت زمان اندکی تغییر می کند. با توجه به اینکه مدت زمان این تغییر و تغی...

تخریب درزگیرهای لاستیکی بر اثر کاهش سریع فشار گاز مسئله ای شناخته شده در صنعت نفت و گاز است. این پدیده در شیرها، فوران گیرها و کمپرسورها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. لاستیک ها به دلیل انعطاف پذیری و خواص ارتجاعی، توانایی پاسخ دهی به محرک (self-energize)، و پوشش دهی مناسب شیار، هنوز اولین انتخاب در ساخت درزگیرها هستند. با این حال به دلیل استحکام کششی پایین در معرض تخریب بر اثر کاهش سریع فشار گ...

ارزیابی صحیح عملکرد مخزن نیازمند دانستن پارامترهایی نظیر گاز درجا، فشار متوسط مخزن و ذخیره قابل استحصال می باشد. دانستن رفتار جریان در چاه جهت استراتژی آینده تولید، بدست آوردن فشار ته چاه از داده تولید سرچاهی و آنالیز داده تولید مهم و بااهمیت می باشد. از آنجایی که هیچ گونه جریان سنجی بر روی چاه های میدان گازی مورد مطالعه نصب نگردیده است لذا اطلاعات تولید از هر چاه موجود نمی باشد. در عوض داده ها...