با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...

نقش پایداری در جلوگیری از افتادن در حین انجام فعالیت‌‌های روزمره و شغلی بسیار با اهمیت است. پارامترهای کنترلی مانند راستای حرکت و اعمال بار خارجی می‌‌توانند پایداری حرکت را تحت تأثیر قرار دهند. هدف مطالعه حاضر ارزیابی تأثیر عوامل کنترلی ذکر شده بر پایداری ستون‌ فقرات است. داده‌‌های مورد بررسی، سری زمانی حاصل از زوایای دوران کمر مر...

خرابی پیشرونده، پدیده ای است که در آن یک خسارت جزئی، باعث خرابی کل سازه یا قسمت زیادی از آن می شود. ویژگی اصلی این پدیده، این است که، خرابی نهایی، تناسبی با خرابی اولیه ندارد. برای بررسی خرابی پیشرونده سازه ها، می توان از روش مسیر بار جایگزین استفاده نمود. این روش، علت خرابی جزئی را در نظر نمی گیرد بلکه پاسخ سازه را، پس از حذف یکی از عضوهای اصلی باربر (یکی از ستون ها)، محاسبه می کند. برای تحلیل...

در این پایان نامه، یک روش عددی برای محاسبه آنتروپی مورد بحث قرار میگیرد. در این روش با استفاده از خواص مسیر سیستم در فضای فاز ، ، حجم ناحیه مجاز را که حرکت در آن رخ می دهد محاسبه کرده و سپس با استفاده از رابطه بنیادی بولتزمان یعنی ‏‎s=kblog ‎‏، آنتروپی را بدست می آوریم. مسیر سیستم در فضای فاز با استفاده از یک برنامه مونت کارلو شبیه سازی می شود و سپس با مقایسه دو به دوی حالت های مختلف و شمارش تط...

در این مقاله، فرآیند نوینی با عنوان فرم‌دهی تدریجی ورق‌های فلزی معرفی می‌شود که در آن حرکت ابزار فرم‌دهنده کاملاً تدریجی و کنترل‌شده است. بنابراین، می‌توان براساس حرکت کنترل شده‌ی ابزار، تغییر شکل‌های پیچیده را در ورق‌های فلزی ایجاد کرد. به منظور پیش‌بینی رفتار ورق فلزی در حین فرآیند و بررسی امکان فرم‌پذیری آن، شبیه‌سازی دقیق فرآیند در نرم‌افزار و بررسی نقاط بحرانی عملیات شکل‌دهی تدریجی امری ضرو...

در تصویربرداری ایده ال رادار روزنه مصنوعی فرض می شود که سکوی حامل رادار با سرعت ثابت در یک مسیر مستقیم و بدون اغتشاشات جوی حرکت کند. این فرض در عمل درست نیست وخطای حرکت وجود دارد. اگر خطای حرکت جبران نشود، کاهش وضوح تصویر نهایی را در پی خواهد داشت. با استفاده از حسگرهای حرکتی، موقعیت لحظه ای سکو اندازه گیری شده و بیشترین بخش خطای حرکت جبران می شود. برای جبران باقیمانده خطا از روشهای خود تمرکزده...

در این مقاله یک روش جدید برای تولید مسیر حرکت ابزار و میان یابی تطبیقی برای یک دستگاه فرز کامپیوتری سه محوره ارایه می گردد. این روش با بکارگیری استراتژی جهت حرکت و سرعت پیشروی متغیر بر اساس نقشه سرعت پیشروی ماکزیمم شروط نیرو و یا خطا را تامین می نماید. میان یاب تطبیقی ارایه شده مسیر حرکت ابزار و جهت حرکت آنرا بر اساس خطای واقعی موقعیت لحظه ای بصورت بلادرنگ تغییر می دهد. همچنین در صورتی که خطای ...