ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

مقدمه: خستگی یکی از موارد شایع بعد از انجام تمرینات نظامی است که به نظر می رسد از دلایل مهم آسیب به ویژه در مفاصل اندام تحتانی باشد. در بسیاری از موارد پس از آسیب، کاهش حس عمقی در این افراد دیده می شود. هدف از این مطالعه بررسی اثر خستگی عضلانی ناشی از انجام تمرینات نظامی در دوره آموزشی بر حس عمقی مچ پای سربازان و رابطه آن با آسیب های عضلانی اسکلتی بود. روش بررسی: 50 سرباز در طول دوره آموزشی، به...

زمینه و اهداف هدف مهم ارتزهای قدرتی راه رفتن، ایجاد حرکات فعال برای بیماران مبتلا به آسیب طناب نخاعی است. هدف از انجام این مطالعه، طراحی و ساخت"ارتز قدرتی راه رفتن" و بررسی تاثیر آن بر پارامترهای راه رفتن در بیماران آسیب نخاعی می باشد. مواد و روش ها در گام نخست پس از طراحی و ساخت ارتز قدرتی جدید، آزمایش ارتز بدون استفاده کننده انجام شد. این کار به منظور ارزیابی توانایی ارتوز در ایجاد حرکات ا...

هدف اصلی از انجام تحقیق حاضر بررسی سینماتیکی و سینتیکی پرتاب های آزاد موفق و ناموفق بسکتبال بود. شرکت کنندگان شش نفر از بسکتبالیست های حرفه ای با میانگین سن 09/2 ± 23 سال، قد 21/5 ± 183 سانتی متر، وزن 58/11 ± 33/80 کیلوگرم و سابقه ورزشی 33/2 ± 16/9 سال بودند. با استفاده از مختصات پیکسلی بدست آمده از دوربین، اطلاعات سینماتیک مفاصل مچ دست، آرنج و شانه ی بسکتبالیست شامل زاویه ی مفاصل در لحظه ی رها...

تشکیل مفاصل پلاستیک و نحوه توزیع آنها و مکانیزم شکست نقش بسیار مهمی را در طراحی لرزه ای سازه می تواند ایفا نماید. نوع مکانیزم بر حساسیت قاب نسبت به اثرات ثانویه و مقدار شکل پذیری کلی و موضعی و میزان جذب انرژی و پایداری سازه تا قبل از خسارت و ناپایداری کلی و انهدام اثر می گذارد.مکانیزم شکست قابهای خمشی تحت اثر زلزله را می توان در سه نوع عمده(اول و دوم و سوم) در نظر گرفت. مکانیزم نوع اول مکانیزم ...

چکیده از جمله روش های مورد استفاده در بررسی رفتار سازه ها، روش های تحلیل استاتیکی و دینامیکی خطی و غیر خطی می باشد. گستره ی کاربرد تحلیل های غیرخطی خصوصاً استاتیکی غیرخطی وسیع تر می باشد که البته با محدودیت ها و معایبی همراه است. از محدودیت های استفاده از تحلیل های استاتیکی غیرخطی قابلیت اعمال آن ها بر سازه های کوتاه و استفاده از شکل مودی اول در الگوی بارگذاری جانبی آن می باشد. همچنین وجود نامت...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

در بسیاری از تحقیقات کاربردی بخصوص در علوم پزشکی، کشاورزی و مطالعات اقتصادی، مدل های رگرسیونی با اثرات آمیخته برای تحلیل داده های طولی و مشاهدات وابسته به کار می روند. در این مدل ها وجود اثرهای تصادفی باعث تبیین تغییرپذیری درمشاهدات تکراری وتعدیل ساختارهمبستگی بین اندازه های مکرر مربوط به واحدها و یا مشاهدات وابسته درون طبقات شده که این موجب افزایش دقت وکارایی بیشتر برآورد پارامترها می شود. فرض...

مجهز شدن علم پزشکی به ابزارهای هوشمند در تشخیص و درمان بیماری ها می تواند پزشکان را در تشخیص به موقع و همچنین از اشتباهات تشخیصی در به وجود آمدن خسارات جانی و مالی کاهش دهد. طبق تحقیقات موجود اگر به طب کلاسیک و سنتی بسنده کنیم فقط در 30 % از بیماری ها به تشخیص می رسیم و قسمت عمده آنها یعنی 70 % بدون تشخیص باقی می مانند در این میان همه روزه بیماران زیادی به علت دردهای مفصلی به پزشک مراجعه می کنن...

هدف: هدف تحقیق حاضر بررسی کینماتیکی لحظه  رهایی تیر در تیراندازان نخبه بود. روش ها: 10 تیرانداز نخبه (شامل 5 زن و 5 مرد) با سابقه عضویت در تیم های استانی و ملی مورد مطالعه قرار گرفتند. با استفاده از 5 عدد مارکر منعکس کننده نور تنه و اندام فوقانی تیراندازان شناسایی شدند. سپس هر تیرانداز 10 پرتاب موفق انجام داد. با استفاده از سیستم تحلیل حرکتی (فرکانس hz 150 و فیلتر برشی زیرگذر hz 7) و بر اساس مخ...