این مقاله یک رویکرد جدید جهت طراحی سیستم کنترل کننده تحمل پذیر عیب مبتنی بر کنترل پیش بین غیرخطی مقاوم برای سیستم های چند متغیره غیرخطی افاین ارایه می کند. سیستم کنترل تحمل پذیر عیب مورد نظر از یک رویه تخمین عیب مبتنی برفیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی برای تخمین همزمان حالت های سیستم و ضریب افت کارایی محرک ها استفاده می کند. یک واحد ناظر نیز با استفاده از روش مدل سازی عیب و اصلاح مدل به کار ر...

در این پایان نامه از ساختار anfis برای مدل سازی سیستم های پیچیده که ارتباط بین ورودی- خروجی آنها را نمی توان با روش های تحلیلی بدست آورد، استفاده می شود. دقت مدل بدست آمده علاوه بر اینکه وابسته به نحوه طراحی ساختار شبکه anfis می باشد، به میزان دقت داده های ورودی- خروجی نیز بسیار وابسته است. معمولا در استخراج داده های ورودی-خروجی همواره خطاهای زیادی وجود دارد که باعث می شود مدل بدست آمده از دقت ...

با گسترش فنّاوری اطلاعات، یکی از مهم ترین مسائلی که امروزه در بازارهای رقابتی به آن توجه می شود، بحث افزایش رضایت مشتریان و وفاداری آنهاست. برای پوشش نامعینی موجود در مسئله، با توجه به نوع مسئله و شرایط آن، از روش سیستم های خاکستری استفاده شده است. بدین منظور، چهارچوبی برای تدوین استراتژی های رضایت مندی مشتری ارائه شده که در آن، ابتدا یک روش ترکیبی برای رتبه بندی نیازهای مشتری در q f d برمبنای ا...

در این پایان نامه به معرفی کنترل کننده تطبیقی جدیدی در سیستم های کنترل از راه دور با وجود تأخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات و با استفاده از تعریف مجدد ماتریس رگرسور و بردار تخمین پارامترها پرداخته ایم که نه تنها با وجود نامعینی های دینامیکی قادر به سنکرون سازی حالت است، بلکه در صورت وجود نامعینی در مقدار شتاب گرانش در طرف ربات پیرو نیز قادر به سنکرون سازی حالت رفتار ربات های پایه و پیرو خواهد ...

امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با ممان اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسط های هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می توان قدرت تام...

در طراحی کنترل کننده های غیر خطی یک روش کلی وجود ندارد. آنچه که موجود است، یک مجموعه غنی از روش های متفاوت ومکمل است که هر کدام برای دسته خاصی از مسائل کنترل غیرخطی بهترین کاربرد را داراست. خطی سازی پسخورد یکی از روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیرخطی است که بر پایه تبدیل مدل های اصلی سیستم به مدل های معادل به شکل ساده تر استوار است. سیستم آونگ وارون، یک سیستم غیرخطی و ذاتاً ناپایدار می باش...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...