در این پروژه از شبکه عصبی به عنوان مدل پیش بین در کنترل کننده پیش بین غیرخطی استفاده شده است. هدف پروژه آن است که تنظیم برخی از پارامترهای کنترل کننده که با توجه به تجربه طراح تعیین می شود، به صورت اتوماتیک انجام شود. در این پروژه دو موضوع بررسی شده است. موضوع اول، انتخاب یک ساختار بهینه برای شبکه عصبی است. شبکه های عصبی به دلیل خاصیت تقریب جامع خود بسیار پرکاربرد هستند. اما تعیین یک ساختار من...

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار ...

از آنجا که موتورهای الکتریکی در صنایع مختلف کاربردهای متفاوتی دارند، بنابراین نیاز آنها به یک یا چند سیستم کنترلی مناسب برای رسیدن به اهداف کنترلی موردنظر، ضروری به نظر می رسد. برای مثال، سیستم های راه اندازی که برای کنترل موقعیت بکار می روند، همواره نیازمند پاسخ دینامیکی بالا در کنترل سرعت هستند. در همین راستا تاکنون روش های کنترلی مختلف برای کنترل موقعیت و سرعت موتورهای سنکرون مغناطیس دائم ار...

در پژوهش حاضر در ابتدا سطح آلیاژ آلومینیوم ریختگی a356 به عنوان زیرلایه، با لایه ای از نیکل به روش آبکاری پوشانده شد. دو سری نمونه با ضخامت های اولیه پوشش ni ( µm 5 ±20 و µm 5 ±50) جهت آلیاژسازی سطحی آماده شد. سپس با استفاده از لیزر nd:yag این لایه به همراه بخشی از زیرلایه ذوب شده و یک لایه سطحی با خواصی متفاوت نسبت به توده ماده به وجود آمد. ریزساختار، ترکیب شیمیایی و هندسه لایه آلیاژی شده و سخ...

در این پایان نامه یک رویکرد جدید برای کنترل کننده های فعال تحمل پذیر خطا معرفی می گردد. به طوری کنه برای طراحی سیستم آشکارسازی خطا از روش مبتنی بر داده و یک ترکیب جدید از تبدیل موجک و شبکه عصبی استفاده شده است تا در صورت بروز خطا سیستم کنترل را از حضور خطا در المان های سیستم خبر داده و سیستم کنترل نظارتی تنظیمات جدید را برای سیستم کنترل پیش بین بمنظور پوشش خطا اعمال خواهد شد. نو آوری های این ...

در این مقاله یک کنترل کننده بر اساس کنترل پیش بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده ها بار محاسباتی آن ها و زمان بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترل کننده پیش بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش های مرسوم شناسایی با استفاد...

هدف این پژوهش پیش­بینی میزان تمایزیافتگی دختران از روی تمایزیافتگی مادران بود. به همین منظور، تعداد 157 دانشجوی دانشگاه آزاد اسلامی واحد گچساران به شیوه نمونه­گیری تصادفی ساده برگزیده شدند و به پرسش نامه تمایزخود پاسخ دادند. برای تحلیل داده­های بدست آمده از همبستگی پیرسون و تحلیل رگرسیون استفاده شد. یافته­ها نشان داد میان تمایزیافتگی و خرده مقیاس­های واکنش عاطفی، جدایی عاطفی، آمیختگی با دیگران ...