در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

هرچند بسیاری از سخن‌پردازان آسیای میانه در اتحاد جماهیر شوروی سابق به‌دلیل سختگیری‌های نظام حاکم مجال چندانی برای بروز هویت ملی و تاریخی نداشتند و بیشتر استعدادشان را صرف ترویج مرام حزبی می‌کردند، گاه نیز افرادی پیدا می‌شدند که در درون حزب و در میان وابسته‌ترین جریان‌های ادبی و فرهنگی چشمی به گذشته و هویت خویش داشتند. پیرو سلیمانی ازجملۀ این شاعران تاجیک است که باوجود وابستگی به مرام‌های حذبی، ...

اتکای دولت به درآمدهای نفتی که فوق العاده پرنوسان است، روحیه رانت جویی، فساد، دلالی و فعالیتهای غیرمولد را در اقتصاد پایه گذاری می کند. یکی از راهکارهای کاهش وابستگی به نفت، بالا بردن درآمدهای مالیاتی دولت است. پیرو لغو ماده 129 قانون مالیاتهای مستقیم با عنوان مالیات بر جمع درآمد در سال 1380 در ایران، یکی از مسائل مهم در این حوزه، بررسی و مطالعه اطلاعات موجود در زمینه اثرات تخصیصی و توزیعی این ...

در نظر گرفتن ویژگی‌های محل رویش و موقعیت گیاه در طبیعت از عمده عواملی هستند که می‌تواند بر میزان و کیفیت اسانس گیاهان تاثیر داشته باشد. پیرو (Juniperus communis) گیاهی است همیشه سبز که متعلق به تیره سرو (Cupressaceae) است. این گیاه اسانس‌دار از مهمترین گیاهان رویشگاه‌های کوهستانی ایران به شمار می‌رود. در این تحقیق به بررسی ویژگی های اسانس مخروط های این گیاه در مراتع ییلاقی هزارجریب بهشهر در اس...

براساس رویکرد بینامتنیت، هیچ متنی خودبسنده نیست و هر متن در آن واحد، هم بینامتنی از متون پیشین و هم بینامتنی برای متون پسین خواهد بود. در این جستار، ابتدا وجوه مختلف متن و بینامتنیت تشریح، و سپس براساس این رویکرد، قصه ای از مرزبان نامه نقد و بررسی شده است. در پایان نیز گفته شده چنان که رولان بارت، باختین، کریستوا، ژنت، تودوروف و دیگر منتقدان پیرو بینامتنیت تأکید کرده اند، هیچ متنی اصیل نیست و ق...

نقد و بررسی کتاب »زبدهالبیان« اثر محقق اردبیلی است. محقق اردبیلی، از فقیهان قرن نهم و پرورده حوزه علمیه نجف است. اثر حاضر، که در موضوع آیات الأحکام نگارش یافته، از تفاسیر معتبری چون مجمع البیان طبرسی، کشّاف زمخشری، تفسیر بیضاوی و کنزالعرفان فاضل مقداد بسیار بهره جسته است. وی در تفسیر آیات، بارها از اسباب نزول کمک گرفته و معتقد است که آیه با مورد و سبب نزول، تخصیص نمی خورد. وی در زمینه فتوای فقهی...

شمس الشعراء سروش اصفهانی، از سرآمدان شعر و ادب دوره قاجاریه و از ارکان اربعۀ قصیده در عهد ناصری و در سبک شاعری، پیرو استادان کهن به ویژه فرخی سیستانی و امیر معزی است. از جمله مضامین برجسته و پر بسامد در شعر سروش، بیان مناقب آل اللّه علیهم السّلام در والاترین سطوح بوده است. شیوۀ بیان و عرضه این گونه مناقب حاکی از حضور تفکر ویژه ای در دربار ناصرالدین شاه قاجار است. این واقعیت در این مقاله به طور مش...

پیرامون عبادت پیامبر اکرم(ص) قبل از بعثت و نحوه­ی آن که براساس چه شریعتی بوده است، سه نظریه ارائه شده است:     1ـ براساس نظریه­ای که به فخر رازی، گروهی از شافعیه، ابوحسین بصری و پیروانش نسبت داده شده است، پیامبر اکرم(ص) قبل از بعثت خداوند را عبادت نمی­کرده و پیرو هیچ شریعتی نبوده است. این گروه برای اثبات ادعای خویش به بعضی از آیات تمسّک جسته و انجام اعمال عبادی توسط پیامبر(ص) را قبل از بعثت به م...

شفافیت یک معیار ارزیابی سیستم های تله اپراتوری بر مبنای خطای نیرو و موقعیت است. معماری های کنترلی مرسوم برای حفظ پایداری عموماً شفافیت بالایی را نتیجه نمی-دهند. یک روش نوین رویکرد تله اپراتوری مدل میانجی است که امپدانس محیط را در سمت پیرو تخمین زده و به راهبر ارسال می کند تا با ایجاد یک محیط مجازی، نیرو در آن جا به صورت محلی محاسبه گردد. این امر شفافیت را بدون کاهش پایداری و در حضور تأخیر زمانی ...

درگفتمانهای استدلالی که از رایج ترین اشکال تعامل انسانی هستند، گوینده یا نویسنده سعی دارد از طریق دلیل و برهان شنونده یا خواننده را در مورد نظری یا درست و نادرست بودن چیزی یا انجام کاری متقاعد کند. نکته ای که اثبات می شود نتیجه نام دارد و دلایلی که برای اثبات آن به کار می روند، علت نامیده می شود. نقش نماها واحدهای زبانی در سطح گفتمان و از طبقات مختلف دستوری اند که برای پیوند اجزای مختلف گفتمان ...