در این مطالعه چگونگی استفاده از روبات هپتیک بر روی خط انتقال گرم به منظور شستشوی مقره مورد بررسی قرار می‏گیرد و به این منظور از یک سامانه عملکرد از راه دور دوجانبه به صورت دوکاناله استفاده می‏شود. در گذشته کار بر روی خط انتقال گرم (از جمله شستشوی مقره) خطرات فراوانی را برای کارگران ایجاد می‏کرد، که از جمله آن می‏توان به خطر برق گرفتگی و یا سقوط از ارتفاع اشاره کرد به این ترتیب برای جلوگیری از...

روبات های راه رونده به عنوان یک موضوع مورد علاقه مراکز تحقیقاتی دنیا و نیز مورد استفاده در صنایع مختلف، دارای رواج و اهمیت خاصی بوده و استفاده از این روبات ها در موارد و مأموریت های خاص غیر قابل جایگزینی می باشد. در میان این خانواده روبات ها، روبات های دو پا به عنوان یک روبات دارای شباهت زیاد به انسان دارای جایگاه خاصی می باشد. از مشخصات بارز این روبات ها، درجات آزادی و انعطاف بالا و ناپایداری ...

در این پایان نامه شیوه ی طراحی مسیر برای روبات های چهار پا در مسیر های حرکتی متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. با الهام از روش های مرسوم برای روبات های دو پا یک مسیریابی جدید برای روبات های چهار پا بر مبنای بازه بندی مسیر براساس نقاط و زمانهای کلیدی حرکت توسعه داده شده است و با استفاده از مسیرهای طراحی شده و جنبش شناسی روبات در هر لحظه، وضعیت و زوایای مفاصل روبات برای پیمودن مسیر مطلوب بدست آمد...

موضوع مقاله حاضر تحلیل و تبیین تحول گفتمان مجمع روحانیون مبارز، به‌عنوان یکی از گفتمان‌های سیاسی موثر پس از انقلاب اسلامی است. در این چارچوب پس از مروری بر تحول گفتمان مجمع روحانیون مبارز در دولت‌های جنگ، سازندگی، اصلاحات و دولت اصولگرا عوامل ساختاری تحول این گفتمان بررسی گردیده است. برای تحلیل و تبیین از نظریه گفتمان لاکلاو و موفه به‌عنوان چارچوب مفهومی و از روش تحلیل گفتمان انتقادی فرکلاف به‌...

با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره...

تشخیص چهره، امروزه یکی از مهمترین زمینه های تحقیقاتی در بینایی ماشین است، که کاربردهای فروانی در سیستم های کنترل امنیتی ، نظارت ویدیوئی وتشخیص هویت اشخاص دارد. برای تشخیص صورت سریع و همزمان نیازمند پیاده سازی آن به صورت سخت افزاری هستیم. روش های بسیاری تاکنون برای تشخیص صورت پیشنهاد داده شده اند اما دقت کم و سرعت پردازش پایین تصاویر دو مشکل اصلی پیاده سازی سخت افزاری روش های تشخیص چهره می باشند...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

همگام با پیشرفت روزافزون فن آوری اطلاعات و گسترش کاربردهای آن در علوم مختلف، روبات ها نیز به طور وسیعی مورد استفاده قرار گرفته اند. در این راستا، یکی از زمینه های مهم به کارگیری آنها امور نظامی، امنیتی و پلیسی بوده است. با آنکه نیاز کشور به روبات های کارا جهت کاهش تلفات انسانی و افزایش دقت در عملیات پلیسی (مانند مقابله با تهدیدات اجتماعی خرابکارانه، تهدیدات مرزی و غیره) مبرم و محسوس است، تحقیقا...

امروزه با توجه به تعداد بالای بیماران نیازمند به فیزیوتراپی نیاز به این نوع خدمات افزایش یافته است. ولی دریافت خدمات توانبخشی با کیفیت، مستلزم دسترسی به فیزوتراپ های با تجربه است که قادر باشند حرکات تکراری را با دقت و در زمان های طولانی انجام دهند. در این پروژه به دلیل لزوم فراهم آوردن فضای کاری وسیعی که مورد نیاز مفصل شانه برای توانبخشی است و شامل 4 حرکت اصلی مفصل شانه می باشد، از یک ربات سری ...

بیشترین مورد استفاده رادار خصوصا در کاربردهای نظامی کشف اهداف متحرک است . راداری که دراین خصوص بکار می رود، رادار mti نامیده می شود. یکی از بخشهای مهم رادار mti بخش پردازنده آن می باشد که عهده دار بیرون کشیدن اطلاعات هدف از سیگنال ویدئو وتصمیم گیری در مورد وجود یا عدم وجود آن در سلولهای سمت - فاصله و احیانا تهیه اطلاعاتی در مورد مشخصات هدف است . روند کشف و تعیین مشخصات هدف دارای مراحلی همچون، ت...