ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...

سازه های آبی که با تلاطم شدید جریان روبرو می باشند عمدتاً تحت تأثیر آشفتگی همراه با نوسانات فشار روبرو می گردند که آن منشأ بسیاری از صدمات وارده بر سازه و تخریب آن می باشد. سازه های واقع در مسیر رودخانه بدلیل تغییر در رژیم یکنواخت جریان آب اختلاف انرژی بین بالادست و پایین دست بوجود می آید. یکی از راه های استهلاک انرژی در سدها استفاده از پرتابه جامی می باشد. در بسیاری از مطالعاتی که در زمینه برر...

در این مقاله با استفاده از تداخل سنج  تویمن گرین، فرانژ هایی به صورت خطوط موازی تاریک و روشن تشکیل شده است، که با قراردادن میله لیزر در یکی از بازوهای تداخل سنج ، این فرانژ های تخت دچار مقداری انحراف می شوند. با نوشتن برنامه ای به زبان مطلب و پردازش تصاویر بدست آمده از فرانژها، اختلاف راه نوری و مقدار بیشینه و جذر میانگین مربعی اعوجاج قله تا دره جبهه موج برای میله های لیزری نئودیمیم-یاگ بدست آم...

این پژوهش باهدف تحلیل تصاویر لوحه‌های کتاب ریاضی اول دبستان از لحاظ تناسب زاویه دید و نمای دوری و نزدیکی با ویژگی‌های رشدی دانش آموزان اجرا شد. روش پژوهش بر اساس تحلیل محتوای مقوله‌ای بود. مجموع لوحه‌های کتاب ریاضی اول دبستان به‌عنوان جامعه پژوهش ارزیابی شد. نتایج نشان داد که از لحاظ زاویه دید عمودی، 40، 32 و 28 درصد لوحه‌ها به ترتیب دارای زاویه دید روبه‌رو، روبه پائین و تلفیقی بودند. از لحاظ ز...

در این تحقیق، یک روش سریع و حساس برای اندازه گیری کلرپیریفوس در روغن پسته با استفاده ازاسپکترومتر تحرک یونی با منبع یونیزاسیون کرونا مثبت توسعه داده شده است. پارامتر-های موثر بر کارآیی اندازه گیری کلرپیریفوس از جمله ولتاژ کرونا و شناوری، دمای محفظه تزریق و سل، سرعت جریان گاز حامل و شناوری بررسی و بهینه- سازی شدند. تحت شرایط بهینه، منحنی درجه بندی در محدوده ng 100-6 خطی بود. انحراف استاندارد نسب...

در این پایان نامه با استفاده از انحراف سنجی ماره ای چرخشی فاصله کانونی میکرولنز تعیین می شود. باریکه لیزر پس از عبور از دو عدسی همگرا که تشکیل سیستم تلسکوپی می دهند، پهن و موازی شده وسطح یک توری رانکی ‎ را که بر امتداد انتشار باریکه عمود است، روشن می کند. در فاصله معینی از آن، توری مشابه دیگری قرار می گیرد. صفحات این دو توری با هم موازی، ولی راستای خطوط آنها نسبت به همدیگر زاویه اندکی دارند...

با جمع آوری نمونه و انجام آزمایشات، مقاومت فشاری سنگ محاسبه و در مرحله بعدی مدل هندسی دیواره غربی در برنامه flacslope ساخته و دیواره به چهار لایه تقسیم بندی شد. با توجه به معلوم نبودن سطح آب زیر زمینی برای سطح آب، 13 تراز در مدل مشخص شد. در مرحله ی بعد با توجه به نوع سنگ، خشک یا تر بودن لایه و پارامترهای هندسی دیواره rmr و gsi مشخص شد. سپس با استفاد از برنامه roclab و با توجه به عمق لایه، نوع س...

زاویه حمله یا نفوذ تیغـه ادوات خاک ورز، عامل نفوذ وسیله خاک‌ورز بداخل خاک می‌باشد. تعیین زاویه حمله بهینه، با توجه به تاثیر آن در مقاومت کششی و نفوذ بهتر در خاک، در هر وسیله ضروری بـه نظر می‌رسد. به منظور بررسی اثر عمق و زاویه حمله در زیرشکن تیغه مورب، آزمایشات مزرعه ای به صورت کرت های خرد شده فاکتوریل، با سه تکرار در مزارع تحقیقاتی مرکز تحقیقات کشاورزی فارس، زرقان در خاک لوم رسی با رطوبت 10 در...

با توجه به نیاز امروز انسان به منابع نامحدود انرژی و مطرح شدن انرژی حاصل از گداخت در ارتباط با منابع موجود در طبیعت، همجوشی هسته ای بحث مورد نظر بسیاری از دانشمندان هسته ای بوده و تحقیقات در این زمینه بیشتر از 50 سال است که در کشورهای صنعتی جهان در حال پیگیری است. ماده مورد استفاده در واکنش های گداخت در حالت پلاسما است. یکی از دستگاه هایی که با کانونی کردن پلاسما در نقطه ای شرایط لازم برای انجا...

در این تحقیق تجربی، با استفاده از جریان سنج سیم داغ با پراب یک بعدی، لایهً مرزی آشفته ایجاد شده بر روی یک صفحه تخت با گرادیان فشار صفر، از دیدگاه های آماری و لحظه ای (زمانی)، مورد بررسی قرار گرفته است. از دیدگاه آماری، ، با استفاده از قانون توانی، توزیع سرعت جریان آشفته شده بوسیله زبری استوانه ای شکل، و از دیدگاه زمانی، رگه های پرسرعت و کم سرعت جریان آشفته شده به صورت طبیعی، مورد بررسی قرار گرفت...