رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

نیروهای دینامیکی ناشی از امواج یکی از مهمترین تحریکاتی است که باید در هنگام طراحی سازه های فراساحلی مورد توجه قرار گیرد. در سالهای اخیر به منظور طراحی مناسب این نوع سازه ها علاوه بر ارزیابی دقیق پاسخ دینامیکی سازه در برابر نیروی امواج، تعیین روشهایی جهت کاهش این پاسخ از اهمیت زیادی برخوردار شده است. در سه دهه اخیر ابزار کنترل ارتعاشات، به منظور کاهش ارتعاشات سازه تحت اثر نیروهای محیطی توسعه پید...

ضربه های مغزی، دیابت بی مزه و بیماری آلزایمر و نیز بهبود حافظه در افراد مسن گردد. در این پژوهش اثر دسموپرسین که یک آنالوگ وازوپرسین است در آمنزی ناشی از ECS بر روی رت مطالعه شد. مواد و روش ها: چهل سر رت نر از نژاد Wistar-Albino با سن 4-3 ماه و با وزن 260-190 گرم انتخاب و در دو ماز T پیچیده چند واحدی (چوبی) و ماز آبی موریس مورد آزمایش قرار گرفتند. در ماز چوبی، 20 سر رت پس از آموزش اولیه به مدت 4...

طرح بهینه سازه ها یکی از مسائل مهم بهینه سازی در زمینه مهندسی سازه می باشد که توجه محققین بسیاری را به خود جلب کرده است. طرح بهینه سازه نه تنها باید از لحاظ اقتصادی مقرون به صرفه باشد، بلکه باید الزامات آیین نامه ای را نیز برآورده کند. هدف این پایان نامه ارائه روش های بهینه سازی کارآمد مبتنی بر الگوریتم های فرامکاشفه ای برای مسائل مختلف بهینه سازی سازه ای می باشد. در این پایان نامه به کمک الگور...

زمینه و هدف: هیپوکمپ به عنوان بخشی از سیستم لیمبیک دارای نقش اساسی در شکل گیری چندین نوع حافظه از جمله حافظه فضایی می باشد. گزارش های متعددی از اختلالات شناختی و حافظه در بیماران مولتیپل اسکلروزیس (ام اس) و نقش های آنتی اکسیدانی و بازسازی عصبی ویتامین های e و d3 منتشر شده است. هدف این مطالعه بررسی تأثیر تجویز توام ویتامین های e و d3 بر یادگیری و حافظه فضایی در تشکیلات هیپوکمپ موش صحرایی به دنبا...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

اهداف: تنش­ های حرارتی یکی از آلاینده­ های فیزیکی زیان­ آور محیط کار است. در صورت عدم کنترل استرس­ های گرمایی، طیف گسترده ­ای از عوارض و بیماری ­ها، از اختلالات خفیف مثل سوزش تا شرایط مرگ ­آور نظیر شوک­ گرمایی ممکن است ایجاد شود. هدف از این تحقیق، بررسی تنش های حرارتی در یکی از کارخانجات ذوب فلزات به ­وسیله شاخص wbgt و ارایه راه ­کارهای کنترلی بود.   روش­ها: در این مطالعه توصیفی- مقطعی، چهار ای...

پراکنش آلاینده های هوا در واحدهای صنعتی یکی از مواردی است که همواره محیط زیست و اکوسیستم منطقه های مجاور را تحت تاثیر قرار می دهد و می تواند در دراز مدت زندگی افراد ساکن در مجاورت این گونه واحدها را با مشکلات جدی مواجه سازد. مدل های انتشار آلودگی ابزار مفیدی جهت شناخت رفتار آلاینده پس از خروج از منبع بوده و اندازه گیری های زیاد و پر هزینه را غیر ضروری می نماید. در این تحقیق دی اکسید گوگرد (so2)...

بهینه سازی سازه ها یعنی طراحی آن ها به طوری که تمام ضوابط طراحی رعایت گردد و همچنین وزن و یا هزینه اجرایی حداقل را داشته باشد. در این راستا از سه الگوریتم اجتماع ذرات، الگوریتم وراثتی و الگوریتم گروه احتمال به عنوان الگوریتم های بهینه ساز جهت بهینه سازی سازه های خرپایی استفاده شده است و با توجه به اینکه تفاوت اساسی الگوریتم های فرا ابتکاری در نحوه جستجوی فضا است و الگوریتم ها وابسته به نوع جستج...

در تحقیق حاضر، یک طرح جدید و ابتکاری، مورد بررسی قرار گرفته است. این طرح شامل سکویی چهارپایه می باشد که مهاربندهای آن در قسمت تحتانی حذف شده و مخزن مستغرق متحرکی که دارای نیروی شناوری است، به آن افزوده شده است. ایجاد نیروی کششی متغیر وابسته به پاسخ مخزن در پایه ها به همراه لنگر بازگرداننده خارجی الگوی توزیع بار داخلی را تغییر داده و موجب ایجاد سختی افزوده وابسته به زمان شده است. با توجه به حجم ...