سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان هستند، در مطالعات اخیر بسیار مورد توجه بوده اند. ماتریس نرخ احتمال انتقال به صورت آماری رفتار پرش سیستم از یک مود به مود دیگر را مشخص می کند و دسترسی کامل به این ماتریس کنترل سیستم را به مقدار زیادی ساده می کند. در حالی که در بیشتر کاربردهای عملی احتمال بدست آوردن کامل احتمال های انتقال مورد بحث می ب...

مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...

سطوح جاده­ها همواره نیاز به درجه خاصی از مقاومت در برابر لغزش دارند تا رانندگان بتوانند عملیات ترمز و تغییر مسیر ناگهانی را به راحتی انجام دهد. اگر مقاومت لغزشی مورد نیاز موجود در وضعیت مناسب نباشد، در این صورت می­تواند منجر به عدم تعادل خودرو گشته و سرانجام ناخوشایندی را رقم بزند. همانطور که مقاومت لغزشی یک سطح جاده کاهش می­یابد، میزان تصادف افزایش می یابد. سطوح جاده­ها باید همیشه مقاومت لغزشی...

فرآیند شکل دادن سرد در سالهای اخیر بیشتر مورد توجه واقع شده و استفاده از چنین فرآیندهایی در تولید اجزاء و قسمتهای کوچک گسترش یافته است. قابل توجه است که در بسیاری از فرآیندهای شکل دهی، تغییرشکل در حضور تنش های فشاری انجام می شود. لذا بررسی رفتار فلزات در این فرآیند جهت شناخت و کنترل شکست نرم که فاکتور اصلی محدود کننده فرآیند است، از اهمیت خاصی برخوردار است. در این پژوهش آزمایش فشار سرد تک محوری...

چکیده زمین‌لغزش سیمره یکی از بزرگ‌ترین لغزش­های شناخته‌شده جهان است که در جنوب غرب ایران قرارگرفته است. هدف این پژوهش بررسی ویژگی­ها و تأثیرات ژئومورفولوژیکی این زمین‌لغزش است. برای دست‎یابی به این هدف، از تصاویر ماهواره‌ای، نقشه‌های توپوگرافی، نقشه‌های زمین‎شناسی، نقشه‌های رقومی استفاده شده است. روش پژوهش تجربی و بر پایه تحلیل داده‌های میدانی است. برای این کار، فرآیند رخداد زمین­لغزش، علل وقو...

آلیاژهای اینکونل، خانواده ای از سوپرآلیاژهای پایه نیکل هستند که محدوده وسیعی از ترکیبها و خواص را در برمی گیرند. اینکونل 718 جزئی از این سوپر آلیاژ ها می باشد که به دلیل خواص مکانیکی مناسب مانند استحکام خزشی و مقاومت در برابر خوردگی در دمای بالا، در صنایع هوافضا مورد استفاده قرار می گیرد. علیرغم این مزیت ها، اینکونل 718 به سختی ماشینکاری می شود. در این مقاله فرآیند ماشینکاری متعامد اینکونل 718 ...

مواد هدفمند در دو دهه گذشته مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته¬اند. تغییرات تدریجی خواص در این مواد باعث شده تمرکز تنش، جوانه¬زنی، رشد ترک و جدایش لایه¬ها کاهش یابد. بیشتر کاربردهای مواد هدفمند شامل بارگذاری تماسی می¬باشد. در اثر این بارگذاری ترک¬های سطحی در قطعه بوجود آمده و سپس رشد می¬کنند. در نتیجه رشد ترک¬های سطحی از عمده مکانیزم¬های خرابی ساختارهای تشکیل شده از مواد هدفمند می¬باشد. در ا...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

فرآیند شکل دهی حرارتی یک از روش های رایج شکل دهی پلیمرهای گرما نرم است. شبیه سازی فرآیندهای شکل دهی حرارتی به منظور تولید قطعه با کم ترین هزینه و بیشترین کیفیت در نرم افزارهای اجزای محدود انجام می شود. در این پژوهش، هدف مدل سازی یک فرآیند شکل دهی حرارتی و بررسی اثر پارامترهای فرآیند بر کیفیت قطعه نهایی است. بدین منظور شکل دهی یک قطعه مستطیلی شکل از جنس پلیمر hips در نرم افزار اجزای محدود abaqus...