در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر...

از دیرباز انسان در آرزوی ساخت ماشینی مشابه خود و با توانایی هایی برابر با خود و یا بیشتر از آن بوده است. این آرزوی دیرینه ی بشری در دهه های آخر قرن بیستم مبدل به واقعیت شده و ربات های انسان نمای مختلف با قابلیت های متفاوت طراحی و ساخته شدند. اما تا کنون راه رفتن این ربات ها با راه رفتن طبیعی انسان فاصله ی زیادی داشته و نیاز به بهبود این فرآیند در ربات های انسان نما احساس می شود. عوامل بسیاری در...

هدف از این تحقیق ارائه ی روشی به منظور شناسایی افراد از روی الگوی صوتی راه رفتن آن ها می باشد، به همین منظور نخست یک روش ساده برای تشخیص ابتدا و انتهای سیگنال ارائه خواهد شد که هدف از آن یافتن گام ابتدایی و انتهایی در سیگنال ضبط شده است که با استفاده از این دونقطه می توان بخش¬هایی از سیگنال که اطلاعات مهمی ندارند را از سیگنال اصلی جدا نمود، این کار سبب کاهش حجم محاسبات و افزایش چشمگیر دقت شناسا...

در مقاله حاضر صفحات متصل به ساحل مثلثی شکل با هدف معرفی روشی جدید برای کمک به افزایش پایداری ساحل و کاهش نرخ فرسایش در ساحل بیرونی خم مورد بررسی قرارگرفته است. آزمایش­ها در یک خم 90 درجه ملایم  با نسبت  شعاع قوس به عرض رودخانه برابر چهار انجام پذیرفت. تعداد نه صفحه متصل به ساحل مثلثی شکل در فاصله طولی ثابت 70 سانتی­متر معادل پنج برابر طول مؤثر صفحه و زاویه 20 درجه نسبت به ساحل بالادست برای انجا...

تعیین دنباله فرود و زمان بندی فرود هواپیماها موضوعی عمده در کنترل ترافیک هوایی محسوب می شود. در این پایان نامه کاربرد الگوریتم ژنتیک را در مواجهه با این مساله در یک فرودگاه چندبانده بررسی می کنیم. بیشتر الگوریتم های ژنتیک موجود برای مساله دنباله سازی و زمان بندی فرود هواپیماها، در طراحی عملگرهای تکاملی، بخصوص عملگر ترکیب با مشکل شدنی بودن مواجه می شوند. عملگر ترکیب یکنواخت بسختی بر روی کروموزوم...

این رساله در دو فصل اصلی تنظیم شده است: در فصل اول مروری بر تئوری و پیشینه تحقیق شده است. این فصل مواردی از جمله معرفی مختصری از حسگرهای شیمیایی، دلایل اصلاح سطح الکترود در الکتروشیمی، معرفی تک لایه های خود آرا و نانولوله های کربنی و در نهایت معرفی ترکیباتی که اندازه گیری بر روی آنها انجام شده را شامل می شود. فصل دوم، شامل بخش تجربی است و در 5 بخش ارائه شده است: در بخش اول، یک الکترود کربن شی...

در فایل اصل مقاله موجود می باشد

چکیده ساخت الکترود های اصلاح شده بر مبنای نانو لوله های کربنی و کاربرد این نانو حسگر ها در مطالعه رفتار الکتروشیمیایی و اندازه گیری ترکیبات شیمیایی، دارویی و بیولوژیکی توسط: میترا بابازاده روش های متداول برای اندازه گیری ترکیبات بیولوژیکی و دارویی وقت گیر و پیچیده اند، نیاز به آماده سازی نمونه دارند و برای آنالیز در محل نامناسبند. از طرفی، بسیاری از الکترودهای اصلاح شده دارای معایبی مانند ...

مقدمه و اهداف مهارت­های ورزشی شامل فرود آمدن از فعالیت­های پرخطر ورزشی به شمار می­رود. فرود تک­پا حرکتی رایج در بسیاری از رشته­های ورزشی است و از عوامل اصلی آسیب­های غیربرخوردی ACL شناخته شده است که افزایش حرکت در صفحه فرونتال می­تواند همچنین موجب تشدید آن شود. هدف از انجام تحقیق حاضر بررسی اثر درجات متفاوت سختی کفی (نرم، نیمه­سخت، سخت) بر کینماتیک مفصل زانو (والگوس زانو و فلکشن زانو) هنگام فرو...

پیش­بینی میزان آبشستگی موضعی در پایین­دست سازه­های هیدرولیکی از موضوعات مورد توجه محققان در سال­های اخیر بوده است. در این تحقیق اثر اندازه دانه، عمق پایاب، و عدد فرود بر آبشستگی موضعی بستر ناشی از جت افقی مستغرق خروجی از زیر یک دریچه کشویی بررسی شده است.  در این بررسی، از رسوبات غیرچسبنده با دو دانه­بندی مختلف در پایین­دست یک کف­بند افقی استفاده شده است.  آزمایش­ها با اعداد فرود جت ورودی مختلف ...