دراین پایان نامه ابتدا به بررسی آنالیز سینماتیک ربات های سریالی با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی پرداختیم ودر ادامه با ارائه راهکارهایی ربات های تاندونی را به ربات سریالی تبدیل کردیم وسپس با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی سنماتیک مستقیم, معکوس,ژاکوبین و شتاب ربات تاندونی را بدست آورده ایم.

تامین کنندگان جزء حیاتی یک سازمان می باشند که می توانند اثرات زیادی بر عملکرد سازمان داشته باشند.فرایند انتخاب تأمین کننده، یکی از ضروری ترین فعالیت ها برای ایجاد زنجیره تأمین مناسب است. تصمیم گیری در مورد انتخاب تأمین کننده نقش قابل توجهی در تولید و مدیریت لجستیک شرکت ها دارد و بسیاری از شرکت های باتجربه بر این باورند که انتخاب تأمین کننده مهم ترین فعالیت یک سازمان به شمار می آید.تأمین کنندگان...

در این مطالعه به بررسی تاثیر عواملی از جمله پیکره بندی ، شرایط تکیه گاهی که شامل : نوع تکیه گاه ها (مفصلی یا گیردار) و تعداد تکیه گاه ها ( 8 ، 20 و 40 عدد ) و موقعیت قرار گیری تکیه گاه ها در گنبدهای دو لایه ( روی پایین ترین گره های لایه داخلی یا خارجی ) ، ضخامت یا عمق لایه در گنبدهای دو لایه ، نسبت ارتفاع به دهانه ، قطر بازشو در راس گنبد و تعداد لایه ( تک لایه یا دو لایه) بر فرکانس گنبدهای فضاک...

این مقاله در پی بیان منطق یکی از مهمترین و پرکاربردترین روشهای پژوهشی در عرصـۀ علـوم اجتمـاعی کـلان اسـت کـه بـاپرسشهایی بزرگ سروکار دارد و واحدهای مشاهده و تحلیل خود را واحدهای میانی و کلان اختیار مـیکنـد. در آغـاز، بـا طـرحموضوع درصدد شرح اهمیت و جایگاه این روش برآمدهایم و بر این ایده تاکید کردهایم که علوم اجتماعی در پـی بررسـی تفـاوتدر بین کلها و ترتیبات اجتماعی است. دشوار است به تحلیلی در ع...

بخش لاینفک خانه‌های سنتی ایرانی، حیاط است. در غالب خانه‌های سنتی می‌توان دست کم یک حیاط را شناسایی نمود که با سلسله‌مراتبی از ورودی خانه قرار گرفته است و سایر فضاهای خانه را سازماندهی می‌نماید. خانه‌هایی با این نظام فضایی را خانه‌های حیاط مرکزی می‌نامند. هرچند سالهاست که طراحی و ساخت چنین خانه‌هایی منسوخ شده اما از آنجا که این خانه‌ها در طول زمانی بسیار طولانی پاسخ مناسبی به نیازهای زندگی ایران...

در یک پیوند انتها به پهلوی ساده، بستر شریان میزبان به دلیل وجود گردابه و نقطه¬ی سکون نوسانی معمولاً تحت تنش برشی با مقدار کم و به شدت نوسانی قرار می¬گیرد که می¬تواند سبب ضخیم شدن لایه¬ی داخلی رگ و در نتیجه ناکارایی پیوند بای¬پس گردد. در یک پیوند بای¬پس که در آن بخش پروکسیمال شریان میزبان کاملاً مسدود شده است ناحیه¬ی موجود در بین گرفتگی و محل اتصال پیوند به شریان میزبان همانند یک حفره عمل می¬کند. ...

این پژوهش یک مدل برنامه ریزی مختلط تمام فازی جدید را برای طراحی چیدمان در سیستمهای تولید سلولی پویا ارائه میدهد. در محیط پویا ترکیب محصول و تقاضای قطعات در طی دوره های چندگانه افق برنامه ریزی متفاوت میباشند و به تبع آن برنامه تولید و تعداد ماشین آلات و چیدمان آن نیز باید تغییر کند. بهترین پیکربندی سلولی برای یک دوره ممکن است برای دوره های بعدی مناسب نباشد و همینطور میزان تقاضا و تولید ، ناگزیر ...