تا کنون به کارگیری رؤیت گر sdre و تحلیل پایداری و عملکرد آن در محیط قطعی و بدون نویز مورد توجه محققان قرار گرفته، اما در عمل وجود نامعینی فرآیند و نویز اندازه گیری غیر قابل اجتناب است. در این مقاله با توجه به دست آوردهای حاصل برای پایداری فیلتر کالمن-باسی و نتایج مربوط به تحلیل پایداری اتفاقی در مسائل تخمین غیرخطی، به تحلیل رفتار خطای تخمین یک فیلتر sdre تفاضلی زمان-گسسته پرداخته شده است. در تح...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیّت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می-کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشد کننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستم های کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا روش ناوبری اینرسی بررسی شده و معادلات حاکم که منجر به استخراج وضعیّت، سرعت و موقعیّت از داده ه...

دراین گزارش شبیه سازی یک سیستم جهت تعقیب اهداف مانوردهنده ارائه شده است . در ابتدا بصورت اجمالی روشهای مختلفی که با استفاده از تخمین قادر به تعقیب هدف می باشند عنوان شده و ازمیان آنها فیلتر کالمن برای این منظور انتخاب گردیده است . پس از آن به معرفی فیلترکالمن پرداخته و ضمن بدست آوردن روابط آن به بررسی شرایطی که درآن فیلتر کالمن که یک فیلتر خطی و با زمان گسسته می باشد، می پردازیم. علاوه برآن خوا...

بخش حمل ‌و نقل یکی از آلوده‌کننده‌ترین بخش‌های اقتصادی است که دارای پیامدهای خارجی منفی زیادی می‌باشد. این بخش در ازای تولید آلایندگی‌های زیست ‌محیطی هیچ قیمتی را پرداخت نمی‌کند در حالی که طبق قضیه پیگو هر آلوده‌گر باید هزینه‌های آلودگی خود را پرداخت کند. با توجه به این مساله، هدف مقاله حاضر بررسی تأثیر سیاست‌های زیست محیطی بر ارزش افزوده بخش حمل و نقل با استفاده از روش سری‌های زمانی ساختاری که...

انفکاک مالی (اسمی) یا انفکاک بخش اسمی اقتصاد از بخش واقعی، اصطلاحی است که پس از بحران های مالی اخیر توسط نگارندگان این مقاله مطرح گردید. در این مقاله ضمن بیان و بررسی مفهوم انفکاک مالی به نقش این پدیده در سرکوب مالی (عدم توسعه مالی) از دو روش حداکثر درستنمایی (ML) به روش کالمن فیلتر در فضای حالت و نیز روش خود توضیحی با وقفه‌های توزیعی ARDL) ) به منظور بررسی آثار کوتاه مدت و بلند مدت این پدیده پ...

در این پژوهش به منظور تخمین پارامترهای مدل SWAT و بکارگیری آن برای شبیه‌سازی هیدرولوژیکی حوضه آبریز مهابادچای (از رودخانه‌های منتهی به دریاچه ارومیه) و پیش‌بینی آبدهی رودخانه، از جذب داده استفاده می‌شود. در ابتدا پس از مدلسازی با استفاده از SWAT، روش SUFI2 که جزء روشهای واسنجی خودکار مبتنی بر عدم‌قطعیت و بهینه‌سازی بوده و درون بسته نرم‌افزاری SWAT-CUP در دسترس است، برای واسنجی مدل SWAT استفاده ...

بخش حمل ‌و نقل یکی از آلوده‌کننده‌ترین بخش‌های اقتصادی است که دارای پیامدهای خارجی منفی زیادی می‌باشد. این بخش در ازای تولید آلایندگی‌های زیست ‌محیطی هیچ قیمتی را پرداخت نمی‌کند در حالی که طبق قضیه پیگو هر آلوده‌گر باید هزینه‌های آلودگی خود را پرداخت کند. با توجه به این مساله، هدف مقاله حاضر بررسی تأثیر سیاست‌های زیست محیطی بر ارزش افزوده بخش حمل و نقل با استفاده از روش سری‌های زمانی ساختاری که...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...

هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...