- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه ...

جریان‌های غلیظ از جمله عوامل مهم در انتقال رسوبات به مصب دریاها و مخازن سدها می‌باشند. یکی از روش‌های کاهش و یا حذف اثر این جریان استفاده از مانع در مسیر آن‌ها می‌باشد. مانع می‌تواند جلوی بخشی و یا تمام جریان غلیظ را سد نماید و در نتیجه رسوبات در مناطق دورتری نسبت به تاسیس مهمی مانند سدها ته نشین گردند. به منظور بررسی اثر مانع بر روی کنترل جریان غلیظ، آزمایشات در یک فلوم آزمایشگاهی انجام پذیرفت...

اختلافات تجاری در عرصه بین­الملل اصولاً از طریق مکانیسم داوری حل و فصل می­گردد. در نهاد داوری به­عنوان مرجعی مناسب و قابل اعتماد برای حل و فصل اختلافات تجاری، موضوع ایرادات به­عنوان شکلی از دفاع طرفین مطرح می شود. ایرادات با توجه به آثاری که ممکن است بر جریان داوری داشته باشند دو گونه­اند: ایرادات با اثر مانع موقتی و ایرادات با اثر مانع دایمی. قانون داوری تجاری بین­المللی ایران با این که در نوبه...

در تحقیق حاضر کنترل جریان غلیظ با استفاده از زبری و مانع مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایشات در فلومی شیب پذیر به طول 780 سانتی­متر با کارگذاری 3 طول متفاوت از زبری (5/0، 1 و 5/1 متر) در بالادست، پایین­دست و دو طرف مانع و 3 ارتفاع متفاوت زبری (5/0، 1 و 5/1 سانتی­متر) در هر حالت انجام شد. ارتفاع مانع برابر ارتفاع بدنه جریان غلیظ در نظر گرفته شد. در انجام آزمایشات از دو غلظت 10 گرم بر لیتر () و 2...

جریان های گل آلود عامل اصلی انتقال رسوب در مخازن سدها هستند. اگر پیشروی جریان های گل آلود به سمت بدنه سد و سازه های حساس مانند آبگیرها و تخلیه کننده های تحتانی محدود شود، میزان کارایی و عمر مفید سد به مقدار قابل ملاحظه ای افزایش می یابد. در تحقیق حاضر با احداث موانع در کانال، پیشروی جریان گل آلود در طول کانال بررسی و میزان تغییرات رسوبگذاری به دلیل حضور مانع/موانع محاسبه شده است. آزمایش ها در س...

در این پایان نامه، مشخصه های جریان و انتقال حرارت یک سیال رسانای الکتریسیته حول یک میله با مقطع مربعی محبوس در یک کانال که تحت تاثیر یک میدان مغناطیسی خارجی است، با استفاده از روش حجم محدود بررسی شده است. اثرات عدد رینولدز، عدد هارتمن و نسبت انسداد در عدد پرانتل 0.022 بر جریان و انتقال حرارت سیال رسانای الکتریسیته مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج کار حاضر با نتایج تجربی و عددی کارهای دیگر مقایس...

در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

وقوع بارش های سنگین با الگوهای همدید سطوح فوقانی جو در ارتباط است. این مطالعه ارتباط بین بارش های سنگین در استان چهارمحال و بختیاری و آرایش الگوهای فوقانی جو را بررسی می کند. برای شناسایی الگو های ریزش بارش های سنگین ده مورد از بارش های شدید (بیشتر از 50 میلی متر) و فراگیر اتفاق افتاده در طول دوره آماری انتخاب و بررسی شده است. برای این منظور، از آمار بارش ایستگاه های تحت مطالعه و همچنین نقشه ها...

مباحث این رساله شامل چهار فصل می باشد .در فصل اول چهارچوب نظری مورد بررسی قرار گرفته است که در آن به تعریف تساهل و مدارا در اندیشه سیاسی غرب و تعریف تئوریک دیالوگ و گفتگو پرداخته شده است.فصل دوم رساله با عنوان فرهنگ سیاسی ایران، به بررسی اقتدارگرایی و تاثیرآن بر فرهنگ سیاسی جامعه پرداخته و در مباحث بعدی فصل، ریشه های اجتماعی، تاریخی، سیاسی، ذهنی و فرهنگی اقتدارگرایی مورد کنکاش قرار گرفته است.فص...