زمینه و هدف : مفصل زانو یکی از مهمترین مفاصل بدن است که در هنگام راه رفتن و برخاستن نیروی زیادی را تحمل می کند. مفصل زانو در حین حرکات زنجیره بسته نظیر نشستن و چمباتمه زدن و نیز انتقال وزن بدن حین حرکت متحمل نیروهای زیادی است. خستگی عضلات ران می تواند تغییراتی را در اعمال نیروهای وارده ایجاد کرده و سبب تغییر در استراتژی حرکت شود. لذا با توجه به نقش عضلات ران در انجام حرکات مداوم، مهم است که تغی...

در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روب...

یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

مسأله تخصیص لکوموتیو و زمانبندی حرکت قطارهای باری، از جمله مهم ترین مسائل برنامه ریزی در راه آهن است که به دلیل هزینه زیاد ناشی از جابجاییهای غیرضروری لکوموتیو و هزینه های ناشی از تأخیر قطارهای باری، حل آن ها به طور همزمان و ترکیبی می تواند بر کاهش هزینه خدمات حمل و نقل ریلی در راه آهن  ایران، تأثیر بسزایی داشته باشد. مسأله تخصیص لکوموتیو شامل تخصیص لکوموتیوها به رامهای باری است، به گونه ای که ...

در این مقاله الگوریتمی یکپارچه برای برنامه ریزی همزمان agv ها و ماشین آلات با استفاده از شبکه های پتری و الگوریتم های جستجوی ابتکاری ارائه شده است. در ابتدا با استفاده از شبکه های پتری زمانی مدل مساله مرکب از سه مدول agv ،محصول و ماشین آلات ایجاد میشود .مدول agv برای مدلسازی حرکت agvها،محصول برای مدلسازی فرایند تولید و حرکت قطعات و ماشین آلات برای مدلسازی تخصیص ماشین آلات طراحی شده است. در ادام...

یافتن بخشی از سیستم قدرت که به فروپاشی نزدیک می شود، یکی از اهداف تحلیل پایداری ولتاژ است. این بخش که ناحیه ضعیف1 از نظر پایداری ولتاژ نامیده می شود، یک ناحیه کنترل ولتاژ2 است. تعیین این ناحیه و نواحی کنترل ولتاژ مجاورش، از اهمیت خاصی در بهبود پایداری ولتاژ برخوردار است. تعیین ناحیه ضعیف ولتاژ برای طراحی به هنگام کنترل تصحیحی3 نیازمند روشی به اندازه کافی سریع و دقیق است. به این منظور در این مقا...

در حرکات ترسیمی، خواص هندسی مسیر و ویژگی های حرکتی تحت قیودی خاص قرار دارند که با دو قانون توان دو- سوم و اصل شیب یکسان شناخته می شوند. در این مقاله با طراحی آزمون هایی درباره افراد 16-18 سال، به بررسی نوع ارتباط این دو قانون تجربی در حرکات مستقیم و منحنی شکل پرداخته می شود. با ارائه دو مدل توانی نشان داده می شود در الگوهای ترسیمی ویژگی های تغییرناپذیر قابل تعریف بوده که مستقل از فرد، جهت، چرخش...

هدف: ترمیم تاندون های فلکسور در زون 2 دست، علی رغم پیشرفت های علمی در مورد آناتومی بیومکانیک، تغذیه، التیام تاندون ها و تکنیک های جراحی با مشکلاتی نظیر چسبندگی، کاهش لغزش تاندونی و نهایتاً محدودیت حرکتی انگشتان رو به روست. چسبندگی های محدودکننده که از لغزش تاندون جلوگیری می کنند علت رایج شکست این التیام هاست. نزدیک دو دهه است که روش توان بخشی حرکت اکتیو زودهنگام به همراه تکنیک جراحی مناسب توانست...

امروزه شبیه سازها به عنوان وسایلی جهت آموزش، آز‍مایش، شبیه سازی حرکت و طراحی سیستم ها، در زمینه های مختلف تحقیقاتی و صنعتی به کار گرفته می شوند. شبیه سازی از راهکارهای اساسی کاهش هزینه ها و افزایش قابلیت اعتماد در موارد ذکر شده می باشد. شبیه سازهای پرواز نیز در رشد و توسعه صنعت هوافضا نقش بسزایی دارند. هدف از این تحقیق، طراحی فیلتر حرکت برای شبیه سازی پرواز توسط یک شبیه ساز سه درجه آزادی می با...

ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت های عملکردی و سیستمی وسیله را مو...