در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

آزمایش های کوتاه مدت مقایسه عملکرد (تعداد محیط کم یعنی یک سال در چندین مکان و یا 3 تا 4 سال در یک مکان) یکی از روش های گزینش ارقام پرمحصول می باشند. محققین معمولا در این آزمایش ها از اثرات متقابل ژنوتیپ × محیط (ge) صرف نظر کرده و گزینش را فقط بر مبنای میانگین عملکرد قرار می دهند. روش های متعددی برای برآورد پایداری ژنوتیپ ها در محیط های مورد پژوهش پیشنهاد شده است. به منظور بررسی همبستگی رتبه ای ...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

زمینه و هدف: تغذیه با شیر مادر نقش مهمی در سلامت مادر و نوزاد دارد؛ بنابراین آموزش مادران در این زمینه ضروری می باشد. این پژوهش با هدف مقایسه ی تأثیر محیط آموزشی (بیمارستان و منزل) و عوامل مرتبط بر عملکرد شیردهی مادران در شهر گناباد انجام گرفته است. روش تحقیق: در این مطالعه ی نیمه تجربی، 162 نفر از مادران که در بیمارستان 22 بهمن گناباد زایمان کرده و ساکن شهر گناباد بودند، به روش تخصیص تصادفی به...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

سابقه و هدف: هماتوم داخل جمجمه متعدد ناشی از وارد شدن ضربه­ به سر پدیده­ی شایعی نیست. وجود آمار دقیق در مورد میزان وقوع آن مواجه شدن با ضایعه را ساده­تر می­کند. مطالعه­ی حاضر به منظور تعیین میزان بروز و تلاش برای یافتن نشان­گر­هایی برای تشخیص زودتر این معضل انجام شده است. مواد و روش­ها: در یک مطالعه توصیفی کلیه مصدومین ضربه­ی مغزی جرّاحی شده از مهر 1385 تا پایان شهریور 1387 در بیمارستان شهید بهش...