چکیده : در این پایان نامه یک روش زیر فضایی نوین برای شناسایی مدل فضای حالتی یک سیستم چند ورودی _ چند خروجی کسری به کمک اطلاعات ورودی و خروجی تصادفی ارائه شده است. در این روش ابتدا از سیگنال آغشته به نویز به روش کسری و در حوزه زمان مشتق گرفته و به کمک آن معادله جبری ورودی خروجی ساخته شده است. سپس به کمک تجزیه qr ماتریس های فضای حالتی تخمین زده شده است. مدل بدست آمده، مدلی از مرتبه کسری و پیوست...

در تمام مواد اتم های سطح آزاد، محیط پیوند متفاوتی نسبت به اتم های درون جسم دارند. در نتیجه، انرژی اتم های سطح با انرژی اتم های درون جسم متفاوت است. بنابراین، انتظار می رود که این اتم ها، خواص الاستیک متفاوتی نیز داشته باشند. این امر در مقیاس ماکرو مورد چشم پوشی قرار می گیرد، اما زمانی که نسبت سطح به حجم در سیستم چشم گیر باشد، تفاوت میان خواص الاستیک اتم های سطح و بالک اهمیت پیدا می کند. در واقع...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افزونگی سینماتیکی، با توجه به بیشتر بودن متغیرهای فضای مفاصل نسبت به متغیرهای فضای کاری، تحلیل سینماتیکی ربات بی نهایت ج...

در این مقاله رفتار کمانش و جذب انرژی پوسته های نیمه کروی، استوانه ای و مخروطی از جنس فولاد ضد زنگ، تحت بارگذاری محوری مورد مطالعه قرار گرفته است. هر نوع پوسته با در نظر گرفتن جرم یکسان و دو هندسه ی متفاوت شامل هندسه ی کامل و شیاردار، طراحی شده است. در این مقاله اثر هندسه، ضخامت، ارتفاع، وجود شیار بر روی پوسته ها و فاصله ی شیارها از یکدیگر، بر بار کمانش و مقدار جذب انرژی توسط پوسته ها بررسی گردی...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

هدف این پایان نامه استفاده از یک روبات دو درجه آزادی به منظور جبران حرکت چرخشی یک صفحه ناپایدار حول دو محور ‏‎y‎‏ و‏‎x‎‏ است ، بگونه ای که خط دید یک دوربین واقع دردست روبات ، پایدار گردد و دستگاه مختصات نسبت داده شده به دوربین با دستگاه مختصات مرجع همراستا باقی بماند . مساله اصلی را به دوبخش تخمین موقعیت و کنترل موقعیت تقسیم می کنیم.

خشک کردن مصنوعی محصولات کشاورزی یکی از رایجترین روشهای نگهداری می باشد. روشهای مناسب خشک کردن، ضایعات و خسارات را در طول انبار داری کاهش داده و به اصلاح کیفیت محصول کمک می کند. مشخص و تحت کنترل بودن فرآیند خشک کردن در اصلاح طراحی خشک کن مهم است. لذا شبیه سازی روند خشک کردن محصولات از اهمیت ویژه ای برخوردار است. از روش اجزا محدود برای حل عددی معادله انتقال جرم در طی خشک شدن که فرآیند خشک شدن دان...