در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در این میان آنتنهای آرایه میکرواستریپ به سبب فراهم آوردن امکاناتی نظیر بهره تشعشعی مناسب، جهت تشعشعی متغیر، الگوهای تشعشعی شکل دار و هندسه قابل انعطاف مورد توجه قرار گرفته است. آنتن آرایه ای میکرواستریپ در کاربردهای مخابرات بی سیم، رادار و گستره وسیعی از سیستمهای مایکروویو مدرن، به طور وسیعی استفاده میشود. روشهای متفاوتی برای تغذیه آنتنهای آرایه ای وجود دارد. یکی از این روشها تغذیه سری است. تغذ...

درخت تصمیم یکی از روشهای نمایش دانش بوسیله یادگیرنده های استقرایی می باشد که طی بیست سال گذشته مورد توجه بوده است. استقرا درخت تصمیم در محیط های مغشوش شامل دو مرحله توسعه درخت و هرس آن می باشد که ره کدام نقش به سزایی در افزایش دقت درخت تصمیم نهایی ایفا می کند. اخیرا استفاده از ضردازش موازی به منظور توسعه درخت تصمیم مطرح شده است که زمان یادگیری بر روی مجموعه هایآموزشی بزرگ را کاهش می دهد. در این...

امروزه مدلی جدید تحت عنوان محاسبات ابری برای میزبانی و ارائه سرویس ها از طریق اینترنت بوجود آمده است. از آنجاییکه محاسبات ابری نیاز کاربران را برای برنامه ریزی برای تهیه منابع از بین می برد، این مدل محاسباتی برای صاحبان کسب و کار بسیار جذاب می باشد. همچنین این مدل محاسباتی دارای ویژگی هایی است که آن را به مدلی مناسب و مفید برای استفاده سازمان های تجاری تبدیل کرده است و به سازمان ها اجازه می دهد...

چکیده اپن فوم یک ابزار cfd آموزشی، تحقیقاتی و صنعتی بصورت متن باز است که انواع گسترده ای از برنامه های کاربردی و حلگرها را برای شبیه سازی هایی از جمله جریان تراکم ناپذیر، جریان تراکم پذیر، انتقال حرارت و الکترومغناطیس شامل می شود. در اپن فوم از زبان برنامهنویسی c++ به عنوان زبان پایه استفاده شده است و می توان توسط برنامه نویسی شئ گرا برنامه های موجود را بهبود داده و یا حتی یک نمونه جدید ایجاد ...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

در این پایان نامه، الگوریتم های موازی برای ضرب ماتریسها، مورد بحث و بررسی قرار می گیرند. مقاله اصلی که این پایان نامه بررسی می نماید، مقاله ارائه شده توسط گانلز، لین، مارو و جین در سال 1998 ‏‎[13]‎‏ می باشد. گانلز، لین، مارو و جین پنج الگوریتم موازی برای ضرب ماتریس ها ارائه نمودند که در این الگوریتم ها ابعاد متفاوت ماتریس ها حائز اهمیت می باشند و این الگوریتم ها بر روی ساختار ‏‎mesh‎‏ پیاده ساز...

این مقاله به بررسی مساله زمانبندی در محیط جریان کاری ترکیبی (hybrid flow shop) با ماشینهای غیر یکسان و دو تابع هدف کمینه کردن میانگین دیرکردها و میانگین تاریخ تکمیل کارها می پردازد. این مساله تاکنون در ادبیات موضوع مورد بررسی قرار نگرفته است. محیط جریان کاری ترکیبی در اکثر محیطهای تولیدی از قبیل سیم سازی، فنر سازی، صنایع الکترونیک و خطوط تولید محصولات مختلف کاربرد دارد. ابتدا مدل ریاضی عدد صحیح...

انواع فعالیت های ورزشی ممکن است موجب بروز پاسخ های مختلف سیستم ایمنی بدن انسان شوند. هدف از این پژوهش، مقایسۀ اثرات حاد سه نوع فعالیت ورزشی استقامتی، مقاومتی و موازی بر غلظت پلاسمایی اینترلوکین 10 و کورتیزول در مردان جوان فعال بود. 20 مرد جوان سالم و فعال (میانگین سنی 66/2±69/21 سال، شاخص تودۀ بدنی 89/1±92/21، درصد چربی 05/3±49/14)، به عنوان نمونۀ آماری این پژوهش انتخاب و به صورت تصادفی به سه گ...

سابقه و هدف: یکی از عوامل موفقیت در درمان ریشه دندان، تعیین طول کانال ریشه می باشد. که در حال حاضر جهت تعیین طول کانال ریشه، رادیوگرافی کارآمدترین روش می باشد. امروزه دستگاه الکترونیکی apex finder نیز به عرصه درمان کانال ریشه وارد شده اند. در این تحقیق بر آن شدیم تا میزان اعتماد به این دستگاه را مورد بررسی قرار دهیم. مواد و روش ها: در این مطالعه تعداد 62 دندان تک کانال مربوط به 45 بیمار مراجعه ...