در این مقاله، به مسئله تاثیرالزامات سامانه انطباق عوارض زمینی در طراحی مسیر بهینه و مقید برای وسایل پرنده بدون سرنشین که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینیدر ارتفاع پایین هستندپرداخته شده است. باتوجه به اینکه در بعضی پرنده¬ها از سامانه مزبور به¬عنوان سامانه کمک ناوبری استفاده می¬شود، این سیستم در مناطق ناهموار کارایی بیشتری دارد و با توجه به اینکه الگوریتم¬های طراحی مسیر بهینه عموماً سعی در عبور م...

در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به روش...

طراحی و بهره‌برداری صحیح از خطوط انتقال انرژی که تحت عنوان برنامه‌ریزی توسعه شبکه انتقال شناخته می‌شود، به عنوان تنها ابزار کارآمد به منظور انتقال بهینه و پیوسته انرژی الکتریکی به کشورهای همسایه شناخته شده است که منافع اقتصادی و امنیتی زیادی را نصیب کشور می‌کند. یکی از دغدغه‌های پدافند غیرعامل در کنار عواملی از قبیل پایداری سامانه قدرت و کفایت خطوط، تعیین خطوط کاندیدای مناسب جهت اعمال آن به روش...

با توجه به افزایش گسترده و روزافزون شبکه های حسگری دیداری، مساله حفظ امنیت داده های انتقالی در این شبکه اهمیت ویژه ای پیدا می کند. اما با توجه به محدودیت پردازنده ها و منابع انرژی، باید روش هایی برای تامین امنیت به کار گرفته شود که تا حد امکان پیچیدگی محاسباتی آنها کم باشد. دو هدف امنیتی درنظر گرفته شده در این پایان نامه حفظ حق مالکیت و جلوگیری از دسترسی افراد غیرمجاز به تصاویر انتقالی هستند که...

مدیریت تراکم عبارت است از یک روش سیستماتیک، که به طور مشترک گسترده شده و از یک ناحیه در شبکه شروع می شود، که بایستی جهت نرمال شدن سیستم در خلال تراکم، مدیریت مؤثر و ایمن با امکانات انتقال جدید فراهم شود. در این مقاله سعی شده، برخی از نقاطی که ممکن است در آن ها تراکم رخ دهد، به وسیله مدیریت تراکم به دست آیند. در این جا از مدل هیبرید بازار برق در حل مسائل به کار برده شده و جهت حل مسئله تراکم در ش...

روش اجزای محدود توسعه یافته روشی جدید بر پایه غنی سازی پیکره بندی واحد ناپیوسته در فضای تقریب اجزای محدود استاندارد می باشد. علیرغم پیشرفت هایی که در نرم افزارهای تولید شبکه اجزای محدود بوجود آمده است، کماکان تعویض و بروز رسانی شبکه اجزای محدود در خلال فرایند گسترش ترک بسیار مشکل و پیچیده باقی مانده است. زمانی چنین موضوعی پیچیده تر خواهد شد که چندین ناپیوستگی و مرز داخلی ناهمگن، در دامنه فیزیکی...

در این مقاله با استفاده از روش بدون المان تجمیع نقاط به بررسی رفتار غیرخطی پس از کمانش صفحات کامپوزیتی پرداخته شده است. روش بدون المان یکی از روش های عددی مورد توجه در یکی دو دهه اخیر بوده است. در این روش دامنه مسئله با توزیع نقاط یکنواخت و یا غیریکنواخت نمایش داده می شود. ولیکن به دلیل نوسانات شدید در شرایط مرزی و وقوع پدیده رانگ در صورت استفاده از نقاط یکنواخت، در تحقیق حاضر دامنه مسئله با نق...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

بخش های مختلف شبکه قدرت تحت تأثیر عوامل مختلفی از جمله حوادث طبیعی و یا خطاهای پیش بینی نشده قرار دارند. این موضوع در زمینه تقویت شبکه-های موجود و یا طراحی شبکههای الکتریکی جهت تامین توان این مراکز دارای اهمیت است؛ بهطوریکه آمادگی سیستم برای بازیابی در کوتاهترین زمان ممکن و با کمترین خسارت افزایش یابد. هدف این مطالعه، افزایش امنیت تأمین انرژی الکتریکی در مراکز حساس با استفاده از منابع انرژی تجد...

برای شبیه سازی عددی جریان دو بعدی ویرایشی از نرم افزار nasir مورد استفاده قرار گرفته است کهبه همراه مدل آشفتگی مناسب بکمک روش گالرکین حجم محدود حل مینماید. معادلات  معادلات میانگین عمقی رامورد استفاده با بکارگیری روش گالرکین بر روی شبکهالمانهی خطی مثلثی قابل گسسته سازی می باشند. بااستفاده از شبکه بی ساختار مثلثی می توان محیط سیال اطراف اشکال هندسی نامنظم وپیچیده را به صورتشبکه المانهای مثلثی گ...