به منظور ارتقاء عملکرد شبکه های آبیاری، تأمین انعطاف پذیری بالاتر و بهبود روش های تحویل و توزیع، استفاده از سیستم های کنترل خودکار در شبکه های آبیاری مطرح می باشد. در این تحقیق، مدل ریاضی سرریز لولایی خودکار با منطق pid به صورت تلفیقی با مدل هیدرودینامیک icss، جهت کنترل سطح آب در کانال های آبیاری تهیه شد. این مدل بر روی کانال استاندارد شماره دو asce تحت گزینه بهره برداری تغییرات شدید دبی مورد آ...

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

برای کنترل رفتار دینامیکی dfig بایستی جریانهای روتور ژنراتور کنترل شوند .با استفاده از تبدیل پارک جریانهای روتور ماشین را به مولفه های مستقیم i_d و قائم i_q تبدیل می شوند . مولفه مستقیم i_d ، فلوی فاصله هوایی را فراهم می کند که با فلوی نشتی استاتور درگیر است در حالیکه مولفه قائم i_q فلویی با زاویه مثبت نسبت به بردار i_d تولید می کند . در این ماشین از بر آیند دو مولفه مستقیم و قائم جریان روتور ،...

علی رغم کاربرد گسترده سیستم قالب تونلی در ساخت ابنیه، متاسفانه آیین نامه لرزه ای مشخصی برای طراحی این سیستم ساخت منتشر نشده است. بر اساس یک جستجوی کتابخانه ای، اطلاعات محدودی از رفتار لرزه ای این نوع سیستم سازه ای در مدارک فنی و تحقیقاتی موجود است. بدین جهت، رفتارسنجی و بررسی عملکرد لرزه ای ساختمان های ساخته شده با این تکنیک، با احتساب عوامل موثر بر پاسخ، بر اساس نتایج مستدل عددی، در فرآیند تهی...

امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

در این پایان نامه ما قصد داریم کنترلر های مختلف برای یک مبدل حرارتی زمان مرده طراحی کنیم.در ابتدا سعی شده است با بیان مثال های گوناگون و با استفاده از زندگی روزمره زمان مرده را توضیح داده در ادامه دلایل دشواری کنترل سیستم های زمان مرده بیان شده است.در ادامه سیستم های زمان مرده رفتار شناسی شده اند و یک بررسی برای اینکه آیا می توان از کنترلر pid برای کنترل فرآیندهای ساده دارای زمان مرده استفاده ک...

به منظور جلوگیری از ناپایداری ولتاژ بلند مدت و برای رسیدن به اهدافی همچون ایجاد نقطه تعادل دائمی قابل قبول برای سیستم و کاهش مجموع انحراف اندازه ولتاژ باس های ضعیف و جریان خطوط تغذیه کننده ناحیه ضعیف در دوره گذرای پس از اختلال در این پایان نامه یک روش کنترل اضطراری و تصحیحی هماهنگ مبتنی بر پیش بینی مسیرهای سیستم در پی وقوع اختلال های ممکن پیشنهاد می شود برای پیش بینی پاسخ سیستم به اختلالات محتم...

روش خطی سازی پایداری لیاپانوف برای بررسی پایداری نقطه ی تعادل کلاسی از سیستم های دینامیکی غیرخطی با این اشکال روبرو است که اگر تمام مقادیر ویژه ماتریس ژاکوبین سیستم خطی شده در نقطه تعادل، روی محور موهومی باشند یا تعدادی از آن ها روی محور موهومی و بقیه در سمت چپ محور موهومی باشند، در این صورت این روش از تحلیل پایداری آن نقطه تعادل ناتوان است. با روش جدیدی که در این پایان نامه ارائه می شود در برخ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...