در سالهای اخیر رباتهای متحرک به صورت گسترده ای برای امور متنوعی گسترش داده شدهاند که اعم آنها بازرسی ساختمانها، تحقیقات نظامی و کاوشهای سیارهای می باشند و اخیرا در طراحی ویلچر برای افرادی که دچار ناتوانی های جسمی و حرکتی می باشند استفاده شده است. هدف از این تحقیق طراحی مکانیزم چرخ دار حرکتی، جهت عبور از پله و نیز ارائه یک الگوریتم بر مبنای اصطکاک بین چرخ و مسیر است که بتواند بدون استفاده از سنس...

امروزه مبدلهای صفحه ای برای گرم و سرد کردن جریان های مختلف کاربرد زیادی در صنایع شیمیایی، غذایی و دارویی دارند. چون بسیاری از سیالات استفاده شده در این صنایع خواص رئولوژیکی غیر نیوتنی دارند، در این تحقیق به کمک دینامیک سیالات محاسباتی یا cfd دو بعدی، رفتار جریان محلول کربوکسی متیل سلولز (cmc) در غلظت های وزنی 5/0 تا 2 درصد، به عنوان سیال غیر نیوتنی پاورلا در محدوده رینولدز 10 تا 300 و دمای ثابت...

در این تحقیق فرآیند ماشینکاری به کمک ارتعاشات التراسونیک بیضوی با رویکرد تحلیلی تجربی مورد بررسی قرار گرفته است. در این فرآیند تاثیرات مثبتی از قبیل کاهش نیروهای ماشینکاری، بهبود کیفیت سطح، کاهش سایش ابزار و کاهش دما دیده می شود که به عواملی همچون تغییر جهت نیروی اصطکاک براده بر روی ابزار، نرم شدگی ماده و تغییر سینماتیک ماشینکاری نسبت داده می شود. در این حالت، جهت اصطکاک براده بر روی ابزار تغیی...

بمنظور بررسی رفتار جریان درون مصالح سنگریزه ای تحت فشار و تعیین تفاوت یا تشابه جریان در این حالت با جریان آزاد درون این مصالح آزمایش هایی بر روی شش نمونه ذرات سنگریزه ای با اندازه های 83/2 تا 8/56 میلی متر با استفاده از دو مدل فیزیکی استوانة آزمایش (برای بررسی جریان تحت فشار) و کانال آزمایشگاهی (برای بررسی جریان آزاد)، صورت گرفت. با مقایسة نتایج مربوط به جریان درون هر دو مدل مشخص گردید که؛ با...

از آنجایی که بازدهی حرارتی گرمکن‌های خورشیدی هوا پایین می‌باشد، تحقیقات بسیاری در جهت بالا بردن ضریب انتقال حرارت در آن‌ها انجام گرفته است. یکی از راهکارهای افزایش بازدهی، زبر کردن صفحه‌ی در معرض شار خورشیدی از داخل که در تماس با جریان هوا است (سطح گرم) می‌باشد. در این کار سعی گردیده تا مقادیر عدد ناسلت و ضریب اصطکاک در کانال مستطیلی ‌شکل گرمکن و نحوة تغییرات این پارامترها با توجه به هندسه زبری...

اصطکاک و شرایط رویه روسازی از معمول‌ترین شاخصهای مسائل ایمنی است، به نحوی که در صورت نداشتن ضریب اصطکاک کافی، بروز تصادفات ناشی از لغزندگی تقریبا اجتناب‌ناپذیر خواهد بود. بافت‌‌درشت به عنوان بخشی از مجموعه روسازی به بهبود وضعیت اصطکاک سطح کمک می‌کند. در این تحقیق برای دستیابی به متوسط عمق بافت‌درشت روسازی جهت بالابردن سطح تماس لاستیک با روسازی در شرایط مرطوب‌بودن جاده و همچنین زهکشی بهتر سطح رو...

روش ارائه شده توسط شیونو و نایت (SKM) قادر به تخمین توزیع سرعت متوسط عمقی و تنش برشی در کانال‌های باز است. SKM نیاز به کالیبره شدن دارد. پارامترهایی که باید کالیبره گردند عبارت‌اند از فاکتور اصطکاک f، لزجت چرخشی عرضی λ و جریان ثانویه Γ. از بین این پارامترها،λ =0.07  به‌عنوان مقدار استاندارد لزجت چرخشی در مسائل کاربردی درنظر گرفته می‌شود. بنابراین، دقت تخمین توزیع سرعت متوسط عـمقی و تنــش برشی ب...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

امروزه، کاربرد روش‌های بیومهندسی در کارهای عمرانی به دلیل رعایت مسائل زیست محیطی از اولویت خاص برخوردار است.  از جمله می‌توان به تثبیت سواحل رودخانه‌ها و شیب‌های طبیعی از طریق کاشت درخت اشاره کرد.  در تحقیق حاضر، تأثیر قطر ریشة درخت بر مقاومت برشی افزوده شده خاک، با آزمایش­های برجا بررسی شده است.  سی تست برش مستقیم بر جا تحت بارهای قائم مختلف با استفاده از سیستم طراحی شده در پ. ح. خ. آ. روی تود...