در این مطالعه به معرفی شبکه ویولتی به عنوان ابزاری برای طراحی یک کنترلر، مناسب برای کنترل انواع مختلف سیستم های خطی و غیرخطی و همچنین به اهمیت استفاده از روش های هوشمند در کنترل سیستم های پیچیده پرداخته می شود. بدین منظور برای بهره گیری از مزیت های روش های تحلیلی، ابتدا یک رویه تحلیلی ارائه شده و از روش های هوشمند و الگوریتم های تکاملی به عنوان ابزاری برای بیان مساله و یا به عنوان روشی عددی برا...

در سیستم های کنترل شبکه شده بجای اتصال نظیر به نظیر و مستقیمِ اجزای سیستم، به طور معمول از شبکه های مخابراتی(باسیم و بی¬سیم) برای اتصال اجزای سیستم شامل سنسورها، کنترلرها و عملگرها استفاده می گردد.شبکه شدن باعثِارتباطِ منظم و ساده¬ترِاجزاء متعدد با یکدیگر می¬گردد، در مقابل مشکلاتی از قبیل تأخیرهای ناشی از انتقال اطلاعات و امکان از بین رفتن اطلاعات به دلایل مختلف وجود دارند که این مسائل، پایداری سیس...

در این پایان نامه به حل مسائل کنترل بهینه و حساب تغییرات با استفاده از روش عددی موجک هار می پردازیم. فصل اول شامل مقدمه، معرفی مساله کنترل بهینه و حساب تغییرات،موجک هار و تعاریف مورد نیاز است. در فصل دوم، مساله کوتاهترین مسیر را معرفی می کنیم، سپس با استفاده از روش موجک هار به حل آن می پردازیم و در پایان فصل نتایج عددی را برای سه مساله بررسی خواهیم کرد. فصل سوم شامل معرفی مساله بهینه سازی مسیر ...

در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده ا...

مقاومت کششی ابزارهای مختلف خاک ورزی یک پارامتر مهم برای اندازه گیری و ارزیابی عملکرد ادوات و تعیین مقدار توان موردنیاز می­باشد. در این تحقیق آزمایش­های مزرعه ای در دو نوع خاک لومی شنی و شنی لومی در قالب آزمایش فاکتوریل بر پایه طرح بلوک کامل تصادفی (rcbd) و با چهار تکرار، به منظور مقایسه آماری مقادیر مقاومت کششی زیرشکن با بازوی خمیده تحت تاثیر پارامترهای مختلف انجام گردید. در داخل هر بافت خاک، م...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

زمینه و هدف: در سالهای اخیر استفاده از روش رسم منحنی فراخوانی رفلکس H جهت ارزیابی تحریک‌پذیری رفلکس تک‌سیناپسی آوران‌های گروه Ia رو به افزایش بوده است. هدف از انجام این مطالعه بررسی تکرارپذیری پارامترهای منحنی فراخوانی رفلکس H عضلات گاستروسولئوس برای تشخیص تحریک‌پذیری حوضچه نورون حرکتی بود. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی 15 فرد سالم غیرورزشکار تحت آزمایش قرار گرفتند. 40 تحریک الکتریکی با پالس‌...

به منظور مطالعه کاریوتیپی و تعیین روابط خویشاوندی بین 16 جمعیت مختلف از جنس آگروپایرون، متعلق به 5 گونه Agropyron deserterum، A. tauri، A. repens، A. pectiniforme و A. imbricatum (از گونهA. imbricatum 4 جمعیت و بقیه گونه‎ها هر کدام 3 جمعیت) از سلولهای مریستم ریشه‎چه استفاده شد. برای هر جمعیت چهار صفحه متافازی مناسب (4 تکرار) که در آنها مورفولوژی کروموزوم‎ها کاملا واضح بود انتخاب و عکس‌برداری شد...

مشگک با نام علمی ducrosia anethifolia (dc.) boiss، گیاهی دارویی، دو ساله و از خانواده چتریان می باشد. این گیاه بومی ایران بوده و در طب سنتی به عنوان داروی سردرد و کمردرد استفاده می شود. در این تحقیق مطالعه میتوزی و بررسی رفتار میوزی برای اولین بار در این گیاه گزارش می شود. عدد پایه کروموزومی در ducrosia anethifolia برابر 11 و تعداد کروموزوم ها 22=x2 =n2 است که در مرحله دیاکینز به صورت بی والانت...