یک مانور هواپیما به عنوان ورودی فیلتر واش آت در نظر گرفته می شود که از طریق آن زوایای رول و پیچ و یاو که بایستی به سیمولاتور اعمال شود تا احساس واقعی خلبان به سرنشین سیمولاتور القا گردد، بدست آید. زوایای حاصل به عنوان ورودی سینماتیک معکوس تلقی شده و از طریق آن طول جکها محاسبه می شود.با توجه به اینکه جکهای هیدرولیکی دارای تابع تبدیلی به صورت می باشند، اثر مقادیر aوb بر ورودی بررسی شده است که مشا...

مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...

در این پروژه، یک ربات موازی جدید با چهار درجه آزادی پیشنهاد شده است. با استفاده از طراحی و تحلیل فضای کاری، مناسب ترین طرح ممکن برای مکانیزم مورد نظر محاسبه و بدست آمده است. برای این منظور ابتدا روابط سینماتیکی مکانیزم، استخراج و ماتریس ژاکوبین مکانیزم نیز بدست آمده است. سپس با استفاده از الگوریتم جستجو، فضای کاری آن محاسبه شده است. با استفاده از تحلیل ماتریس ژاکوبین و بدست آوردن نقاط تکین و ضر...

هدف اصلی این تحقیق بررسی پارامترهای بیومکانیکی اندام فوقانی بسکتبالیستها حین پرتابهای آزاد موفق و ناموفق بود. ششنفر (میانگین و انحراف از 22 ) از بسکتبالیستهای حرفهای که در سوپرلیگ بسکتبال فعالیت داشتند با کسب رضایت در آزمون مشارکت کردند. جهت ثبت سینماتیک ±2/ معیار سنی 90 استفاده me6000 t در فرکانس 249 هرتز و جهت ثبت فعالیت الکتریکی از دستگاه الکترومایوگرافی 16 casio zr- حرکت از دو دوربین پرسرعت...

هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...

در سال های اخیر پدیده های اپتیک غیرخطی کوانتومی مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. یکی از این پدیده ها دوپایداری نوری در اتم های چندترازی است، که به دلیل کاربردهای وسیعش در ساخت کلیدهای تمام نوری، حافظه ها، ترانزیستورها و مدارهای منطقی موضوع بسیاری از مطالعات اخیر بوده است. در این پژوهش ابتدا تفاوت های عمده ی اپتیک خطی و غیرخطی بیان شده و سپس رهیافت ماتریس چگالی مکانیک کوانتومی معرفی شده-است. ...

سازه های فراساحل تطبیقی برای استخراج نفت در آب عمیق استفاده می شوند. سکوی پایه کششی (tlp) نوع مناسبی برای آبهای بسیار عمیق می باشد. پاسخ دینامیک غیرخطی tlp تحت موج دریای تصادفی برای تعیین تغییر شکل ها و نیروهای حداکثر ضروری است. پاسخ های دقیق و قابل اطمینان برای طراحی بهینه و کنترل سازه نیاز هستند. از سوی دیگر، اندرکنش کوپل? دینامیکی میان بدن? یک سکوی شناور و تندون ها و رایزرهایش نقش مهمی در حر...

کمر درد دوران بارداری از لحاظ کلینیکی مهم است. 50 تا 90 درصد زنان باردار دچار کمردرد می شوند. شیوع کمردرد در بین زنان باردار ورزشکار کمتر است . هر چند که تاثیر متقابل بین ورزش و بارداری به خوبی اثبات نشده است. هدف ازاین پژوهش ، بررسی اثر ورزشهای دوران بارداری در پیشگیری و کنترل درد ناشی از بارداری و نیز بررسی روند تغییرات آنتروپومتریکی کینماتیکی و پوسچر تحت شرایط ورزش و بدون ورزش است.

هدف پژوهش حاضر بررسی تفاوت متغیرهای سینتیکی (با استفاده از صفحه نیرو) و سینماتیکی (با استفاده از دستگاه آنالیز حرکت) مرتبط با عملکرد شوت روی پا بین فوتبالیست های با زانوی پرانتزی و زانوی طبیعی بود. نمونه پژوهش حاضر 9 فوتبالیست با زانوی پرانتزی (سن: 3/3 ± 9/24 سال، قد: 06/0 ± 78/1 متر، وزن: 4/6 ± 9/69 کیلو گرم، زاویه تیبیوفمورال راست: 3/1 ± 5/0- درجه، زاویه تیبیوفمورال چپ: 2/1 ± 7/0- درجه) و 9 ف...

هدف این مطالعه مقایسه دو شوت روی پای زمینی و هوایی ازمنظر توالی زمانی حرکت و فعالیت الکترومایوگرافی عضلات اندام تحتانی در فاز رو به جلوی حرکت شوت است. بدینمنظور از 11 نفر 131 سانتیمتر، دعوت ±3/ 33 کیلوگرم و قد 2 /6±6/ 22 سال، وزن 5 /3 ±2/ ورزشکار ماهر با میانگین سن 5 شد تا در تحقیق شرکت کنند. به منظور محاسبه سینماتیک حرکت، 5 مارکر به نقاط آناتومیکی پای ضربهزننده متصل شد و از حرکت شوت زمینی و هو...