پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

پایدارساز سیستم قدرت، pss نقش اساسی در سیستم های قدرت دارد. بنابر این طراحی دقیق آن از اهمیت زیادی برخوردار است و مقالات بسیاری در این رابطه نوشته شده است. روش های طراحی کلاسیک pss مبتنی بر خطی سازی سیستم قدرت و استفاده از تئوری جبران فاز می باشد که امری وقت گیر و غیر دقیق است. در سال های اخیر روش های دیگری در این مساله به کار گرفته شده اند که مبتنی بر بهینه سازی های هوشمند مانند الگوریتم ژنتیک...

هدف این پایان نامه انتخاب بهینه مکان، اندازه و تنظیم پارامترهای جبرانساز راکتیو استاتیک (svc) در خطوط انتقال بلند و شبکه قدرت چند ماشینه بزرگ می باشد. در این پایا ن نامه چهار هدف بهبود پایداری گذرای سیستم قدرت، کاهش هزینه سرمایه گذاری svc، بهبود پروفیل ولتاژ و کاهش تلفات سیستم قدرت در نظر گرفته شده است. این مسئله به صورت یک تابع چند هدفه فرمول بندی شده و برای حل آن از بهینه سازی ازدحام ذرات چند...

در حال حاضر اتوماسیون و هوشمندسازی شبکه برق، یکی از اولویت های صنعت برق است. اتوماسیون سیستمی است که انجام عملیات کنترل، مانیتورینگ و حفاظت را در شبکه قدرت با استفاده تجهیزات و سیستم ارتباطی بر عهده دارد و هدف از اتوماسیون و هوشمندسازی در یک پست فشارقوی افزایش قابلیت اطمینان، افزایش قابلیت مانور و کاهش انرژی توزیع نشده است. با ظهور پروتکل iec 61850 تحول بزرگی در حوزه ارتباطات سیستم اتوماسیون پس...

یکی از مبدل¬های مهم در الکترونیک قدرت اینورترها یا مبدلهای dc-ac می¬باشند. وظیفه اینورترها تبدیل ولتاژ ورودی مستقیم به یک ولتاژ خروجی متناوب و متقارن با دامنه و فرکانس مطلوب می¬باشد. شکل موج ولتاژ خروجی در اینورتر باید سینوسی باشد ولی در عمل این شکل موجها غیر سینوسی بوده و دارای هارمونیک می¬باشند. هارمونیک¬ها مشکلات بسیاری را برای سیستم قدرت و تجهیزات الکتریکی مانند ایجاد تلفات در سیستم قدرت و ...

نانولوله های کربنی به دلیل ساختار های ویژه نانومتریک و منحصر به فردشان که در آن اتمهای کربن بصورت منظم و یکنواخت آرایش یافته اند، دارای کاربردهای زیادی در پزشکی و نانو مدیسین از جمله انتقال دارو، انتقال ژن، درمان و انهدام سلولهای سرطانی دارند. اما داشتن سطوح هیدروفوبیکی و توکسیک بودن آنها برای سیستم های زنده کاربرد نانولوله های کربنی را با چالش اساسی مواجه کرده است. در این پایان نامه اتصال و حل...

پیش بینی مصرف بار الکتریکی برای برنامه ریزی و بهره برداری بهینه سیستم های قدرت نقش مهمی را ایفا می نماید. مصرف بار در سیستم های قدرت به عوامل متععدی همچون متغیرهای جوی مانند باد، رطوبت، پوشش ابری و متغیرهای دیگری مانند تعطیلات، ماههای سال و روزهای هفته بستگی دارد. رفتار بار در روزهای تعطیل با روز معمولی تفاوت بسیار دارد که عمده این تفاوتها به دلایل فرهنگ و اجتماعی حاکم بر آن منطقه می باشد. در ش...

با افزایش تقاضای انرژی الکتریکی، سیستم¬های قدرت بیشتر از گذشته بارگذاری می¬شوند. به همین دلیل سیستم های قدرت در نزدیکی حد پایداری مورد بهره¬برداری قرار می¬گیرند. علاوه بر این اتصالات بین سیستم¬های قدرت در مکان های دوردست باعث افزایش نوسانات فرکانس پایین در محدوده¬ی 3-2/0 می¬شود. این نوسانات الکترومکانیکی در قالب نوسان کمیت¬های الکتریکی ژنراتور نظیر سرعت روتور، زاویه روتور، توان اکتیو، توان راکت...

چکیده: همگام با گسترش شبکه های قدرت و افزایش روز افزون استفاده از ادوات facts، فعل و انفعالات پیچیده و پیش بینی نشده در سیستم قدرت افزایش یافته است. با توجه به غیرخطی بودن سیستم قدرت، تغییرات نقطه کار و عکس العمل میان سیستم قدرت و ادوات facts استفاده از روش ها‏ی خطی برای طراحی کنترل کننده ها مناسب نیست. در این راستا، مدل غیرخطی سیستم قدرت برای طراحی همزمان پایدارساز سیستم قدرت (pss) و جبرانگر ا...

سیستم قدرت سیستمی است که گستردگی بسیار زیادی دارد و از حجم پارامترهای دینامیکی بالایی برخوردار است. تغییراتی که چه به صورت اختیاری و چه ناخواسته با گذشت زمان در ساختار سیستم بوجود میآید منجر به تغییر دینامیک و رفتار سیستم میشود. لذا برای مدل سازی و شناسایی این سیستم باید به طور مداوم از اطلاعات مربوط به نقطه کار جدید سیستم استفاده نمود.از طرف دیگر میتوان با فرض اینکه اغتشاشات وارده به سیستم تغی...