این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

پس از فروپاشی اتحاد شوروی و تغییر در ژئوپلتیک مناطق شمالی، جمهوری آذربایجان اهمیت فزاینده ای در سیاست خارجی ایران پیدا کرده است.در روابط ایران و آذربایجان عوامل متعددی وجود دارد که جهت گیری دو کشور نسبت بهم را شکل می دهد.یکی از این عوامل، که نقش بارز منفی در روابط دو کشور ایران و آذربایجان بازی می کند، اسرائیل است که مورد پژوهش این نوشتار با عنوان نقش اسرائیل در روابط ایران و جمهوری آذربایجان ق...

تا کنون تحقیقات زیادی، اعم از داخلی و خارجی، رابطه بین متغیرهای مختلف حسابداری با بازده یا قیمت سهام را مورد توجه و بررسی قرار داده اند. با انجام این تحقیقات می توان به اهمیت حسابداری و اطلاعات حاصل از این فرایند پی برد، با این حال تعداد تحقیقاتی که به بررسی روابط غیرخطی بین این متغیرها بپردازند، اندک می باشد. تحقیق حاضر به دنبال این موضوع، یعنی بررسی و مقایسه روابط خطی و غیرخطی بین این متغیرها...

اسلام فراخوانی به سوی هدایت و ایمان و دعوت دوستانه ای است که خیر و صلاح را برای مردمان جستجو می کند و دیدگان آنها رابر نعمتی که با ایمان به خدا بر ایشان نازل می گردد، می گشاید. لذا روابط عمومی اسلامی باید بتواندبا حفظ ارزشهای متعالی مدیریترا در تصمیم گیری ها و استراتژی های سازمان در قبال محیط و مخاطبان یاری رساند و وی را از اهمیت ارتباط دوسویه با محیط،ارزیابی سازمان از نظر مخاطبان ، ضرورت مخاطب...

امروزه در جوامع پیشرفته سازمان ها با استراتژی استفاده از فناوری های اطلاعاتی و ارتباطی در قلمرو اهداف خود در حرکتهستند. در این میان روابط عمومی در هر سازمان یکی از اساسی ترین و مهم ترین واحد سازمانی به منظور اطلاع رسانی و پل ارتباطیقوی مابین کارکنان سازمان و محیط بیرونی سازمان نقش ایفا می کنند. روش تحقیق در این پژوهش توصیفی (پیمایشی) بوده و در آناز طریق پرسشنامه های محقق ساخته که نخست روایی و پ...

در این پایان نامه پایداری الاستیک حرارتی خطی برای پوسته استوانه ای جدار نازک با یک هسته الاستیک و بدون هسته با جرم های معادل مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته است. برای بدست آوردن روابط سینماتیکی از تقریب لاو کیرشهف و فرضیات سندرز استفاده شده است. معادلات تعادل باستفاده از اصل مینیمم انرژی پتانسیل و اعمال روابط اویلر بر تابع انرژی پتانسیل برای دو پوستهمذکور بدست آمده است. سپس با استفاده از فرضیات د...

همسو با تضعیف قدرت عباسیان، مجال ظهور و خیزش قدرتهای جدید در قالب تشکیل دولتهای مستقل و نیمه مستقل همچون فاطمیان به عنوان کانون قدرت در مغرب و بویهیان، به عنوان کانون قدرت در مشرق اسلامی را فراهم آورد. هر یک از دولتها در پرتو تحقق اهداف خود، که برخاسته از منافع ایشان بود، طیف گسترده ای از مناسبات سیاسی و فرهنگی را در بستر روابط علی و معلولی فراهم آوردند. بررسی تأثیر عوامل موثر همچون حضور دشمن م...

مناسبات ایران و اسرائیل ، در سال های 1357 – 1332 یکی از زوایای پیچیده و پنهان سیاست خارجی عصر پهلوی دوم است . غیر عربی بودن ایران و اسرائیل در میان کشورهای خاورمیانه ، منافع مشترک دو کشور در مقابله با تهدیدات خارجی و تمایل آمریکا به تقویت و گسترش این مناسبات ، از مهمترین عوامل تأثیرگذار بر توسعه ی روابط تهران ـ تل آویو به شمار می رود . پژوهشگر در این تحقیق کوشیده تا ضمن بررسی مناسبات دو کشور ...

مرحلۀ تیک‌آف، مهم‌ترین بخش در اجرای پرش سه‌گام است. هدف از انجام این پژوهش، مقایسۀ پارامترهای سینماتیکی منتخب سه‌فاز تیک‌آف در ورزشکاران نخبۀ ایران و جهان می‌باشد. شرکت‌کنندگان در این پژوهش، پنج ورزشکار مرد نخبۀ‎ کشوری با میانگین رکورد 8/0±4/15 متر بودند که در فینال مسابقات دو‌ و‌ میدانی آغاز فصل بزرگ‌سالان قهرمانی‌ کشور در تهران شرکت داشتند. اجرای ورزشکاران با استفاده از سه دوربین فیلم‌برداری ...