هدف از ارائه این مقاله اثبات و تشریح روش کنترل بهینه بدون مدل است. این تئوری از اصول روش برنامه‏‏ریزی دینامیکی استخراج شده است. روش کنترل بهینه بدون مدل برای سیستم‏های گسسته در زمان، تولید شده است. در طراحی کنترلر نیازی به مدل سیستم نیست، و تنها از داده‏های ورودی و خروجی برای طراحی کنترلر استفاده شده است. برای  ارزش‏سنجی روش کنترلی بدون مدل دو عمل صورت گرفته است. اولین عمل طراحی این روش کنترلی ...

طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظ...

با گسترش روز افزون جوامع انسانی و توسعه صنعتی جوامع مختلف، نیاز به منابع انرژی، در حال افرایش است. از سویی دیگر منابع فسیلی درجهان رو به اتمام هستند. از این رو در سالهای گذشته، گرایش به استفاده از منابع نوین و تجدیدپذیر انرژی، رو به فزونی است. یکی از ارزان ترین و در دسترس ترین منبع تجدیدپذیر انرژی ، انرژی باد است. ژنراتور القایی از دو سو تغذیه به خاطر مزایایی که دارد در نیروگاه های بادی بسیار م...

مقدمه: آلودگی هوا به حضور یک یا چند آلاینده در هوای باز که بتواند سلامت انسان، حیوان و گیاه را به خطر بیاندازد، اطلاق می گردد. با توجه به این که آگاهی مردم نسبت به آلودگی هوا در پیشبرد برنامه ریزی های دست اندرکاران بهداشت محیط موثر است، این مطالعه با هدف تعیین آگاهی مردم شهر کاشان در خصوص منابع، اثرات و راه های کنترل آلودگی هوا صورت پذیرفت. مواد و روش ها: این مطالعه توصیفی-مقطعی بر روی نمونه 40...

اندازه گیری میزان توافق برای متغیرهای رسته ای از اهمیت ویژه ای در تحقیقات جامعه شناسی، پزشکی و سایر علوم برخوردار است. لذا لزوم توجه به معیارها و مدلهایی که بتوانند این مهم را اندازه گیری و تفسیر کنند از دیر باز برای آمار شناسان از جایگاهی خاص برخوردار بوده است . امروزه معیارها و مدلهای پیوند گوناگونی برای اندازه گیری میزان پیوند و توافق وجود دارند که بعضی از آنها برای اندازه گیری میزان توافق ب...

بستری مجدد یکی از دلایل اصلی هزینه های سرسام آور درمان و مراقبت های بیمارستانی است. نارسایی احتقانی قلب یک سندروم بالینی است که با اختلال در عملکرد قلب به دلیل فعالیت عصبی هورمونی، احتباس آب و نمک واختلال در گردش خون محیطی مشخص می شود. میزان بستری مجدد افراد مبتلا به این بیماری50% است که در هفته اول تا 6 ماه پس ازترخیص اتفاق می افتد. علی رغم پیشرفت های دارویی و درمانی هنوز پیش آگهی این بیماری م...

سابقه و هدف: با توجه به اهمیت پشه ها در بهداشت و لزوم کنترل آنان با استفاده از روش های غیرشیمیایی و سالم برای محیط زیست، ضمن مروری بر روش های زهکشی در کنترل پشه ها به نقد و بررسی آن اقدام گردیده است. هدف مطالعه حاضر مروری بر روش های زهکشی جهت کنترل پشه ها می باشد. مواد و روش ها: تحقیق حاضر به روش مروری انجام گرفت. با کاربرد واژه های کلیدی در اینترنت و سایت های مرتبط و نیز مجلات علمی پژوهشی داخل...