امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

از آنجائیکه تصحیح توپوگرافی جاذبه نقش مهمی در تعیین ژئوئید دقیق به ویژه در مناطق ناهموار دارد، از این رو در این مقاله به بررسی روش های مختلف این تصحیح و اثرات آن بر روی شتاب ثقل وارتفاع ژئوئید پرداخته شده است. بدین منظور منطقه ی شمال غرب ایران با محدوده ی عرض جغرافیایی 40.5 ≥ φ ≥ 35.5 و طول جغرافیایی 49.5 ≥ λ ≥ 44.5 انتخاب شده است. وبر پایه روش های معکوس رودزکی، روش دوم متراکم سازی هلمرت، مدل ب...

بطور خاص، در این مجموعه حل سینماتیک مستقیم ربات های موازی به روش هموتوپی کانتینیوایشن مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته است. مراحل حل شامل استخراج معادلات حرکت، ساده سازی معادلات، تشکیل توابع هموتوپی، حل این توابع به روش hcm یا همان هموتوپی کانتینوایشن و سپس مقایسه ی جواب های بدست آمده با جواب های حاصله از حل این معادلات به روش های دیگر می باشد. از دیگر مسائل، مقایسه این روش با روش های دیگر حل معا...

هدف: هدف این مطالعه بررسی ارتباط سینماتیک صفحه ساجیتال تنه و زانو با حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا بود. روش بررسی: حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا طی فرود تک پا در 22 زن ورزشکار سالم محاسبه شد. سینماتیک تنه و زانو شامل فلکشن رو به جلو تنه و فلکشن زانو با استفاده از دستگاه تحلیل حرکت ثبت شدند. همبستگی میان سینماتیک تنه و زانو با حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا بررسی شد. یافته ها: زوایای فلکشن تن...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

avo یا تغییرات دامنه در مقابل دورافت، یکی از روش های مؤثر در شناسایی نوع سیالات در اکتشافات زیر سطحی است. در این مطالعه با بهره گیری از مدل سازی مستقیم و معکوس در قالب آنالیز avo به بررسی وجود هیدروکربورهای سبک در دشت گرگان پرداخته شده است. هدف، مدل سازی مستقیم تعیین نشان گرهای وابسته به لیتولوژی و سیال است. آنالیز مذکور در ارتباط با نشان گرهای تبدیلی و غیر تبدیلی انجام شده است. مدل سازی معکوس ...

محاسبات ریاضی برای به دست آوردن ساختارهای مقاومت ویژه الکتریکی از داده های الکترومغناطیسی با در نظر گرفتن زمین به صورت سه بُعدی بسیار پیچیده هستند. با در نظر گرفتن مدل زمین سه بُعدی به صورت مدل های ساده تر از یک طرف پیچیدگی محاسبات کمتر می شود و از طرف دیگر بخشی از اطلاعات از دست می رود. اما به هرحال برای اینکه فهمیده شود که کدامیک از این فرض ها یا مدل های در نظر گرفته شده به واقعیت نزدیک تر هستن...