در این پایان نامه مسئله ی کنترل مود لغزشی بهینه ی بازوی رباتیک تحت عدم قطعیت بررسی شده است. حداقل کردن سیگنال کنترل و خطای ردگیری، از اهداف بسیار مهم در سیستم های کنترل است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این تحقیق استفاده از الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط و ترکیب آن با تخمین حدود عدم قطعیت در حالت بر خط جهت بهینه کردن پارامترهای سیستم کنترل است. مزیت عمده ی این روش بر دیگر روش های معم...

شاخص¬های کوانتومی معرفی شده در فضای فاز مانند شاخص کنفک و بندیکت، که میزان منفی¬های تابع توزیع ویگنر را اندازه¬گیری می¬کنند، به شاخص کوانتومی فشردگی حساس نیستند. در این پایان¬نامه، با استفاده از توزیع شعاعی و زاویه¬ای قدرمطلق تابع توزیع ویگنر دو شاخص غیرکلاسیکی شعاعی و زاویه¬ای را معرفی کرده¬ایم که می¬توانند علاوه بر برخی خصوصیات کوانتومی دستگاه، خصوصیات فشردگی، مانند: پارامتر و زاویه فشردگی را...

در این پایان نامه مدل توزیع آب تا محل های مصرف مورد مطالعه قرار گرفته و با استفاده از یک رویکرد بهینه سازی چند هدفه مصالحه ای بین سه هدف هزینه عملیاتی، مجموع کمبود و هزینه استراتژیک سیستم آب توسعه داده می شود. این مدل جدید روی یک سیستم توزیع آب فرضی اجرا و ارزیابی می شود و با استفاده از نرم افزار گمز راه حل های مصالحه ای بدست می آید. سپس با انجام تحلیل حساسیت تاثیر تغییر پارامترهای مهم مدل ارزی...

چکیده استفاده گسترده از عملگرهای پنوماتیکی در صنعت، بهبود کارایی این عملگرها را به عنوان امری ضروری مورد توجه قرار داده است. خطای موجود در مدلسازی به علت تراکم پذیری هوا و اصطکاک، باعث ایجاد عدم قطعیت در پارامتر های مدل می گردد. از طرفی عدم قطعیت مدلسازی باعث کاهش میزان دقت عملکرد کنترل کننده ها می گردد. لذا طراحی کنترل کننده ای که بتواند. این ضعف را از بین ببرد و در برابر این تغییرات مقاوم با...

مقررات زدایی از صنعت برق و ابداع فن آوری های جدید برای تولید انرژی الکتریکی، موجب پیدایش نوآوری در برنامه ریزی توسعه تولید در شبکه های توزیع شده است . منابع تولید پراکنده(dg) یکی از جالب ترین فن آوری های مورد استفاده در این زمینه می باشد که مزایای متفاوتی برای نهادهای گوناگونی که در سیستم قدرت دارای مشارکت فعال هستند، به همراه دارد. در این پایان نامه مدل جدیدی با در نظر گرفتن منابع تولید پراکند...

در میان تمام عوامل شکست پل ها در مسیر رودخانه ها، آب شستگی بزرگ ترین خطر محسوب می شود. تئوری های موجود، آب شستگی تکیه گاه پل را با شبیه سازی آن با آب شستگی پایه پل ضمن اضافه کردن فرضیات محدودی تخمین می زنند. محاسبه ی عمق آب شستگی پایه و تکیه گاه پل ها با عدم قطعیت های فراوانی مواجه است. با توجه به اهمیت پروژه های پل سازی و صرف هزینه های زیاد جهت ساخت و تعمیر آن ها، بررسی صحت مبانی طراحی و ارزیا...

از ابتدای تاریخ تاکنون آب به عنوان یکی از حیاتی ترین نیازهای انسان همواره مورد توجه بشر بوده است. با توجه به اهمیت تامین آب سالم، سامانه های تأمین، انتقال و توزیع آب شهری از جمله زیرساخت های اساسی هر جامعه محسوب گردیده که مستقیماً با نیازهای حیاتی و اولیه افراد جامعه در ارتباط می باشد. یکی از اجزاء اصلی سامانه های تأمین، انتقال و توزیع آب شهری تصفیه خانه های آب هستند. واحدهای تصفیه آب به دلیل مت...

روش¬های مختلفی برای آشکارسازی و جایابی عیب توسعه¬یافته¬اند. اما درمیان آنها، روشهای آشکار¬سازی و جایابی عیب مبتنی بر روابط افزونگی تحلیلی، به¬وفور در سیستمهای پایش و نظارت برخط مورد استفاده قرار می¬گیرند. در این رساله، برای به¬دست آوردن روابط افزونگی تحلیلی، از روش باندگراف استفاده شد. از طرف دیگر، از آنجایی¬که در همه مقالات منتشرشده برای سیستمهای تراکم¬پذیر به¬روش باندگراف، به¬دلیل پایین بودن ...

در قوانین مدنی فرانسه و برخی از کشورهای اسلامی مانند مصر، گذشته از تعلیق در انعقاد عقد، تعلیق در انحلال عقد نیز مطرح شده و موادی از قانون مدنی این کشورها به اوصاف معلق علیه اختصاص یافته است که اگر معلق علیه آن اوصاف را داشته باشد تعلیق در انعقاد یا انحلال عقد، صحیح است اما با فقدان آن اوصاف، رابط? طرفین یا در قالب حقوقی با وصف دیگری می گنجد یا باطل است. درماد? 184 قانون مدنی ایران، عقد معلق یکی...

زمینه و هدف : یکی از عوامل وجود عدم قطعیت در سیلاب های برآورد شده از مدل های بارش-رواناب،پارامترها و ساختار مدل بارش– رواناب و مقادیر ورودی مانند الگوی بارش می باشد. الگوی بارش از مهم ترین متغیرهای تصادفی ورودی به مدل های بارش-رواناب است.الگوی بارش دربرگیرنده مدت بارش، عمق بارش و نوسانات زمانی بارش در مدت رخداد آن می باشد. شناسایی دقیق متغیرهای تاثیرگذار بر الگوی بارش و بررسی عدم قطعیت های آن ه...