در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

در این پایان نامه یک روش جدید هوشمند جهت تعیین سایز بهینه سیستم های قدرت مختلط مستقل از شبکه مورد بررسی قرار می گیرد. در این راستا شیوه ی عملکرد اجزای سیستم های مختلط مورد مطالعه در این پایان نامه بررسی می شود. در مجموع دو سیستم مختلط جهت تامین یک الگوی بار خاص طراحی می شود. سیستم شماره یک متشکل از توربین های بادی، آرایه های خورشیدی و باتری می باشد. سیستم شماره دو متشکل از توربین های بادی، آرای...

با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...

زمینه و هدف: وجود پارامترهای اثرگذار نا�مشخص و عدم قطعیت در بحث ارزیابی مخاطرات بهداشتی، پیش بینی دقیق خطرات را با عدم اطمینان و پیچیدگی مواجه کرده است. هدف از این تحقیق آن است که با اعمال متغیرهای اثرگذار و بدست آوردن میزان تنفس یا نرخ جذب صحیح از آلاینده مورد نظر رتبه بندی خطر دقیق تر و کامل تری صورت گیرد. روش کار: این پژوهش از نوع توصیفی- تحلیلی بوده که پس از انجام مطالعات اسنادی و بازدید می...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

جهت کارایی و اثر بخشی یک شبکه لجستیک، پیکربندی شبکه زنجیره تأمین منسجم و یکپارچه ضروری است. از سوی دیگر با عنایت به اهداف زیست محیطی و محدودیت منابع، دولت و مشتریان مایلند که محصولات پس از استفاده بازیافت شوند، تا علاوه بر کاهش هزینه ها، به محیط زیست آسیب کمتری برسد. از این رو در این تحقیق، بر اساس مسائل روز و نیاز مشتریان سه مدل جهت طراحی شبکه زنجیره تأمین حلقه بسته سبز پیشنهاد می شود. این سه ...

با توجه به کاربردهای فراوان و روز افزون سیستم های الکتروسروهیدرولیک در صنایع نظامی و غیر نظامی، در کشورهای توسعه یافته عنایت ویژه ای به تحقیق و پژوهش در این زمینه صورت می گیرد. اما متاسفانه در کشور ما و دیگر کشورهای در حال توسعه سال هاست که بحث های علمی و پژوهشی مربوط به این سیستم ها مورد کم لطفی و بی مهری محققین قرار گرفته است. صحت این مطلب را می توان با یک نگاه اجمالی به کمیت و کیفیت کتاب های...

فرآیند بهینه سازی پرتفوی، از دهه ی1950 با بیان مفهوم تنوع بخشی و ارائه ی مدل میانگین - واریانس مارکویتز، شاهد تحولات چشمگیری بوده است. سرمایه گذارانی که نظریه نوین پرتفوی را پذیرفته اند بر این باورند که حریف بازار نیستند. بنابراین انواع گوناگونی از اوراق بهادار را نگهداری می نمایند، تا بتوانند به نرخ بازدهی مطلوب که نزدیک به نرخ بازده بازار است دست یابند. تلاش گسترده ی نظریه پردازان مالی در کار...

در این پایان¬نامه مسئله تعیین تعداد، موقعیت و ظرفیت خازن¬های ثابت و سوییچ¬شونده در شبکه-های توزیع انرژی الکتریکی در حضور عدم قطعیت در اطلاعات بار، در قالب یک مدل ریاضی با معیارهای چندگانه فرموله بندی شده است. پس از تعریف مفاهیم ریسک پذیری در سیستم توزیع انرژی الکتریکی، ریسک ناشی از تخطی ولتاژ از حدود مجازش محاسبه می¬شود. با استفاده از مفاهیم تئوری فازی و همچنین معادلات فازی شاخص پایداری به صورت...

امروزه تغییر کیفیت و شور شدن آب‌های زیرزمینی خطری بزرگ در راه توسعه کشاورزی به‌خصوص در مناطق خشک و نیمه‌خشک همچون ایران به شمار می‌رود. در این تحقیق، کاربرد تئوری مجموعه فازی جهت ارزیابی میزان کیفیت آب زیرزمینی مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‌های اخیر، روش‌هایی هوش مصنوعی تطبیق یافته‌اند تا عدم قطعیت همراه با مسائل زیست‌محیطی را در نظر بگیرند. منطق فازی یکی از روش‌های مشهور تصمیم‌گیری در محیط...