در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

نابالانسی یکی از عوامل مخرب و از دلایل اصلی ارتعاشات ناخواسته در ماشین های دوار است. یکی از روش های جدید مورد استفاده برای رفع نابالانسی استفاده از بالانسر دینامیکی اتوماتیک ساچمه ای است. در تحقیقات پیشین، مطالعات گسترده ای بر روی رفتار دینامیکی و پایداری این نوع بالانسرها انجام شده است که این مطالعات علاوه بر مزایای متعدد، نشانگر دو عیب عمده در عملکرد این نوع اتوبالانسر است. افزایش دامنه در سر...

امروزه به علت استفاده از شناورها در زمینه‌های مختلف اقتصادی و نظامی و ... صنعت کشتی‌سازی پیشرفت زیادی نموده است. همگام با این پیشرفت‌ها مباحث اصلی دینامیک شناورها مطرح شده و بررسی حرکات مختلف این سازه‌ها در اقیانوس‌ها، بخصوص خسارات وارده بر قسمت جلویی سینه کشتیها بر اثر حرکات مذکور که مهمترین آنها در اثر پدیده اسلمینگ 1 حاصل می‌شود، مورد توجه قرار گرفته است. اگر چه اصول فیزیکی حاکم بر حرکات کشت...

بسیاری از مسائل فیزیک، مهندسی، شیمی و حتی زیست شناسی و دیگر زمینه های علوم که شامل جواب عددی می باشند، عموما در حل آن ها از معادلات دیفرانسیل معمولی استفاده میشود. در بیشتر کاربردها، دستگاه های بزرگ معادلات دیفرانسیل معمولی که به طور عددی حل می شوند از دو قسمت سخت و غیرسخت تشکیل شده اند. روش مشهور برای حل این نوع معادلات روش های ضمنی – صریح ( imex) می باشند. روش ضمنی- صریح شامل به کار بردن گسست...

به طورکلی در تحلیل دینامیکی سیستم های مکانیکی مفاصل را به صورت ایده آل در نظر می گیرند، اما به دلیل خطاهای موجود در ساخت و مونتاژ قطعات، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است که این موضوع باعث ایجاد برخوردهای مکرر میان میل محور و یاتاقان شده و رفتار متناوب پایدار سیستم به رفتاری آشوبناک تبدیل می-گردد. تنزل در عملکرد دینامیکی سیستم، کاهش طول عمر قطعات در اثر خستگی و تولید ارتعاشات نامطلوب همگ...

سابقه و هدف: تحلیل شبکه‌های حلقوی آب به حل هم‌زمان تعدادی از معادلات غیر‌خطی و خطی منجر می‌گردد. روش صریح و مستقیمی برای حل معادلات غیر‌خطی وجود ندارد لذا بایستی از روش‌های تکرار استفاده نمود. هدف از این پژوهش تهیه نرم‌افزار تحلیل شبکه‌های آب‌رسانی حلقوی به روش تئوری خطی می‌باشد. مواد و روش‌ها: نرم‌افزار به زبان دلفی نوشته شده که روند مراحل محاسبات عبارت است از: 1- تشکیل معادلات خطی مستقل دبی ...

امروزه طرح های تفاضلی متناهی استفاده وسیعی برای حل تقریبی معادلات دیفرانسیل جزئی در فیزیک وریاضیات دارند. یک ریشه یابی روش تفاضلات متناهی دربسط روش تفاضلات متناهی کلی قرار دارد که می تواند برای شبکه نامنظم نقاط استفاده شود. در این پایان نامه روش تفاضلات متناهی کلی برای رسیدن به جواب صریح معلادلات سهموی وهذلولوی به عنوان معادلات دیفرانسیل جزئی باضرایب ثابت در فضاهای یک بعدی دو بعدی و سه بعدی گ...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

مقاطع ذوزنقه ای از پرکارترین مقاطع هندسی در شبکه کانال های انتقال و توزیع آب می باشد و تعیین عمق بحرانی در این کانال ها از ضرورت های طراحی است. در سال های اخیر فرمول های ارائه شده اند که امکان محاسبه مستقیم عمق بحرانی را بدون کاربرد روشهای تکرار با دقت مطلوب فراهم کرده اند. در این مقاله، معادله صریح جدیدی برای تعیین عمق بحرانی ارائه شده است که سهولت محاسبات، نداشتن محدودیت دامنه کاربرد و ارائه ...