نمودارهای کنترل، ابزارهای مقدماتی کنترل آماری فرایند هستند که ممکن است با استفاده از روش‌های ساده مانند نمودار کنترل شوهارت یا معیارهای آماری دیگر یا با استفاده از معیارهای اقتصادی طراحی گردند. طراحی اقتصادی نمودارهای کنترل شامل تعیین اندازه‌ی نمونه (n)، فاصله‌ی زمانی بین نمونه‌ها (h) و ضریب حدود کنترل (k) است. بیش‌تر مدل‌های طراحی‌شده برای نمودارهای کنترل، مدل‌هایی هستند که برای حفظ سطوح جاری ...

چکیده ندارد.

یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب ...

بکارگیری سیستم های کمک راننده در خودروها به منظور کاهش حجم کارهای راننده و به تبع آن کاهش خستگی راننده در حال گسترش روز افزون است. از جمله ابن سیستم ها، سیستم کنترل کروز تطبیقی، acc، با قابلیت کنترل خودکار دینامیک طولی از جایگاه ویژه ای برخوردار است. با این خودکارسازی نقش راننده از اپراتوری به ناظر تغییر می کند. از اینرو فراهم نمودن شرایط ایمنی و آسایش سفر در این سیستم ها از اهمیت ویژه ای برخور...

از میراگرهای تنظیم‏پذیر مغناطیسی می‏توان به منظور کنترل پاسخ‏های سازه‏ای در برابر بارهای دینامیکی استفاده نمود. این تجهیزات که در دسته‏ی میراگر‏های نیمه ‏فعال دسته‏بندی می‏شوند، به طور همزمان سازگاری میراگر‏های فعال و قابلیت اطمینان و پایداری دستگاه‏های غیر ‏فعال را دارا هستند. یکی از چالش‏ها در بکارگیری میراگر‏های تنظیم‏پذیر مغناطیسی، ارائه یک روش کنترلی کاراست که بتواند از تمامی قابلیت‏های ای...

هدف از این مقاله ارائه یک الگوریتم کنترل ردیابی وضعیت مقاوم برای ماهواره صلب در حضور اغتشاشات محیطی  و رخداد عیب در عملگرها می­باشد. در این راستا فرض می­گردد که لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات نامعلوم هستند. همچنین هیچ اطلاعی از نوع عیب حادث شده وجود ندارد. راه­حل ارائه شده ساختار جدیدی را ارائه می­دهد که در آن پارامترهای نامعلوم و قسمت ثابت و یا با تغییر آهسته اغتشاشات، شامل اغتشاشات م...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

کنترل ارتعاشات سازه های انعطاف پذیر در سیستم های دینامیکی پیچیده همواره با چالشهای بسیار مواجه بوده است. تاکنون روش هایی محدود برای کنترل ارتعاشات این سیستم ها ارائه شده که با الگو گیری از روش های قابل پیاده سازی بر روی سیستم های ساده طراحی شده اند. در این مقاله، با بهره گیری از شناسایی فرکانس های نامطلوب ارتعاشی، سیگنال ورودی کنترل یکی از کانال های سیستم بازسازی می شود تا بتوان میزان ارتعاشات ...

موشک ها به دلیل شرایط مختلف پروازی، تغییر در مشخصه های جرمی– اینرسی، ضریب های آیرودینامیکی، اغتشاشات و... معادله های دینامیکی آنها نامعین و دارای عدم قطعیت است. بنابراین استفاده از روش های تطبیقی یا مقاوم در طراحی اتوپایلوت، به طوری که متناسب با تغییر پارامترهای نامعین در دینامیک موشک، پارامترهای اتوپایلوت نیز تغییرکند، ضروری به نظر می رسد. در این مقاله، ابتدا قانون کنترل پیش بین مبتنی بر مدل غ...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...