هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

در ارزیابی عملکرد مخازن در جهت اهداف کنترل سیلاب، بررسی هیدروگرافهای جریان در نقاط مشخص شده در پایین دست مخازن به نام نقاط کنترل، پر اهمیت است، به نحوی که با تنظیم هیدروگراف جریان در این نقاط می توان به اهداف موثری در زمینه کنترل خسارات ناشی از سیلاب دست یافت. تنظیم هیدروگرافهای جریان، مستلزم بررسی مداوم چگونگی بهره برداری از سیستم رودخانه مخزن بالادست و پیشبرد مساله به سمت بهره برداری بهینه از...

عملکرد تولید¬مثلی زنبور prospaltella berlesei به عنوان یکی از مهم¬ترین دشمنان طبیعی سپردار توت در شرایط کنترل شده آزمایشگاهی (دماهای 1± 25 و 1± 28 سانتی¬گراد، رطوبت نسبی 10± 70 و دوره نوری 8 : 16 ساعت (تاریکی: روشنایی)) روی سیب¬زمینی مورد بررسی قرار گرفت. تراکم¬های 5، 10، 20، 40، 60، 80 و100 هریک از سنین اول تا سوم سپردار توت در 10 تکرار به مدت 24 ساعت در اختیار زنبور بالغ دو روزه قرار گرفت. در...

در این پایان نامه به کارگیری استاندارد ‏‎haccp‎‏ در زمینه صنایع غذایی مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد. در تولید محصولات غذایی انواع خطرات اعم از فیزیکی، میکروبی و شیمیایی بصورت بالقوه در کلیه مراحل فرآیند وجود دارد که برخی از این خطرات در مراحلی از فرآیند به عنوان نقاط کنترل بحرانی مشخص شده اند که این نقاط را اصطلاحا ‏‎ccp‎‏ می نامند. از روش آنالیز خطر و نقاط کنترل بحرانی که در واقع همان استان...

چکیده ندارد.

در این مقاله قانون کنترل تعقیب برای کلاسی از سیستم های فازی چندجمله ای طراحی می شود. قانون کنترل از دو بخش رویتگر و فیدبک حالت تشکیل شده است. با استفاده از یک رویتگر فازی چندجمله ای، بردار حالت سیستم تخمین زده می­شود و بهره فیدبک چندجمله­ای، از بردار حالت تخمین زده شده برای تحقق قانون کنترل استفاده می­کند. قانون کنترل فازی چندجمله­ای، بردار حالت فرایند را به تعقیب از بردار حالت یک مدل مرجع پاید...

در این مقاله مسئله کنترل نا متمرکز تطبیقی مدل مرجع برای یک کلاس از سیستم های مقیاس بزرگ با تاخیر متغیر با زمان در عبارت بهم پیوستگی و تاخیر در حالت و ورودی بررسی شده است. برای جبران تاثیر تاخیر وردی به صورت غیر مستقیم، یک پیش بین اسمیت طراحی شده است. برای از بین بردن اثر تاخیر در ورودی، بخش تطبیقی کنترل کننده دارای دو فیلتر دینامیکی با بهره های متغیر با زمان می باشد. بر حسب فرضیات معمول فرض می ...

بهینه سازی طراحی و بهره برداری از مخازن سدهای برقابی پیاپی همراه با کنترل اعتمادپذیری تولید انرژی یک مسئله ی بهینه سازی پیچیده از منظر فرمول بندی و روش حل آن می باشد. در این مطالعه بهینه سازی بر مبنای اعتمادپذیری طراحی و بهره برداری از سدهای برقابی پیاپی با احتساب تأثیرات هیدرولیکی سراب مخزن پایین دست بر تراز پایاب نیروگاه بالادست مورد توجه قرار گرفت. فرمول بندی مدل بهینه سازی فوق از نوع برنامه...

با نگاهی به ساختمان های ساخته شده در کشور به جز پاره ای ارزش های محتوائی و اقتصادی به نظر می رسد در دیگر مؤلفه ها، کیفیت معماری در مقابل کمیت ساخت و ساز دارای نقصان است. مفاهیمی از قبیل «ارزیابی بعد از بهره برداری» در امر ساختمان موضوعاتی بیگانه در اذهان عمومی جامعه محسوب می شوند. در نتیجه اغلب ساختمان ها دارای ایراداتی هستند که نسل به نسل تکرار می شوند. از آنجایی که یکی از راهکارهای بهبود سطح ...

فرماندهی، کنترل، ارتباطات، رایانه ها، اطلاعات، تبادل اطلاعات، مراقبت و شناسایی(c4i2sr)  مفهوم جدیدی است که با بهره گیری از مزایای فناوری اطلاعات (it)  توسط ارتش کشورهای مختلف دنیا مورد استفاده قرار گرفته است. با استفاده از این مفهوم، ارتش ها به دنبال بهره گیری از تبدیل ماحصل اطلاعاتی از طریق فناوری اطلاعات به مزیت رقابتی به وسیله فناوری برتر هستند تا به کمک شبکه مستحکمی از نیروهای  گسترش یافته ...